ГОСТ Р 60.2.2.1—2016
Приложение С
(справочное)
Пример реализации защищенного пространства
у
В данном приложении приведен пример применения робота по персональному уходу, основанный на опре
делениях 3.18.1—3.18.5 связанных с безопасностью пространств и рисунхе 1 с типичными защитными мерами,
принимаемыми для достижения целей сосуществования человека и робота. Пример касается предотвращения
столкновений в соответствии с 5.10.8. и в нем применены те же самые определения связанных с безопасностью
пространств.
На рисункеС.1 показан мобильный роботпо персональномууходус манипулятором, которыйобладаетспо
собностью предотвращения столкновений с препятствиями, используя связанное с безопасностью управление
скоростью. Вданномпримерерассматриваетсяотносительнаяскорость. Учитываяскоростьприближенияобьекта
0, можно вычислитьскоростьробота ид. исходя изугловойскорости
ш
исоставляющей скорости робота в на
правлении приближения ксвязанномус безопасностью объекту, которая удовлетворяетуравнению(С.1):
viegS ? d * L - v 0.w hen d -S o >0.
(С.1)
где Г — время отклика системы, необходимоедля определения скорости связанного с безопасностью пре
пятствияи сниженияскорости робота:
d
— расстояниедо связанного сбезопасностью препятствияот центра робота;
S
q
— минимальное расстояние, вычисляемое в соответствии с5.10.8.3. перечисление а).
Необходимоотметить, чтоеслиробот управляется так,чтобыстрогоподдерживатьрасстояниедосвязанно
госбезопасностьюобьекта, тоондолжендатьзаднийход, если связанныйсбезопасностьюобъектприближается
к немус относительной скоростью, удовлетворяющей следующему условию:
Наконец, когда связанный сбезопасностью объект приблизится к роботу на расстояние
d = S0,
роботуправ
ляется так, чтобы сделать защитную остановку. Движение как робота, так и связанного с безопасностью препят
ствия может быть представлено в векторной форме. Более того, нет необходимости говорить, что в защищенном
пространстве скорость роботадолжна снижаться до заранее заданного небольшого значения у ^, если робот не
сможет успешноопределить скоростьсвязанногос безопасностью препятствия.
Скорость робота и расстояние до связанного с безопасностью препятствия при включенной защите по об
ходупрепятствия показаны на рисункеС.2. Можно изменить ив соответствии с уравнением (С.1). если
d - SQ>
0.
Замедление на интервалеЛ(может бытьнелинейным и может изменяться в зависимости от условий окружающей
среды, таких как температура и влажность. Вслучае линейногозамедления безопаснаяостановка произойдет по
сле прохождениядополнительного расстояния, равного
A d
=0.5 • у,^п •
At.
66