ГОСТ Р 60.2.2.1—2016
Ь) Робототехническмй скафандр оснащен сенсорами, охватывающими контролируемое пространство, на
пример.чтобы предотвратитьситуацию,когдачеловек,надевшийэкзоскелетон.случайнопойдетвнизпоступеням
(связанное с безопасностью препятствие). Скафандр может контролировать/влиять на оператора. Не существует
максимального пространства, определенногодля данного применения, так какчеловек, несущий на себе робота,
определяет, куда идти. Расположение запрещенного пространства (ступени идругие связанные с безопасностью
препятствия) динамически модифицируется системой управления робота при его движении. В результате защи
щенное пространство и пространство защитной остановки постоянно перерассчитываются при движении опера
тора и робота. Если связанныйс безопасностью объект попадает в защищеннее пространство, то система управ
ления подает сигнал оператору и снижает свою физическую помощь так. чтобы оператор безопасно снизил свою
скорость. Если робот входит в зону защитной остановки, то он безопасно останавливается, позволяя оператору
двигаться только вдругом направлении, а не по ступеням. См. рисунокВ.З.
Максимальное пространство =Ограниченноепространство
Контролируемое
пространство
Связанныйс
безопасностью
объект
Г
РОБОТ
1
Зона защитной
останооки
ЧЕЛОВЕК
Ш1.
.
л
Защищенное пространство
О б о зн а ч е н и я : а — с в я за н н ы й с б е зо п а с н о с т ь ю о б ъ е кт.
Ь — м гн о в е н н о е н а п р а в л е н и е д в и ж е н и я
Рисунок В.З — Рабочие пространства робота дляоказания физической помощи
65