ГОСТ Р 60.2.2.1—2016
Скорость робота по персональному уходу должна контролироваться, чтобы скорости движущихся
частей робота не превышали связанного с безопасностью предела скорости.
Если предусмотрено, связанное с безопасностью управление скоростью должно быть спроекти
ровано и реализовано так, чтобы в случае сбоя скорость рабочего органа манипулятора и других ча
стей робота не превышала связанных с безопасностью пределов скорости. Кроме того, в случае сбоя
должен быть инициирован переход в безопасное состояние. Эффективность защиты связанного с безопас
ностью управления скоростью должна соответствовать 6.1. См. таблицу 6.
Таблица 6 — Уровни эффективность защиты для связанного с безопасностью управления скоростью роботов
по персональному уходу
Ф у н кц и и б е зо п а с н о с т и р о б о то в
п о п е р с о н а л ь н о м у у х о д у
Т и п р о б о та
М о б и л ь н ы й о б с л у
ж и в а ю щ и й р об от
Р о б о т д л я о ка з а н и я ф и з и ч е с ко й п о м о щ и
Р о б о т д л я
п е р е в о зки ч е л о в е ка
Т и п 1.1Т и п 1.2Т и п 2.1Т и п 2.2Т и п 2.3
Т ип 2.4Т и п 3.1Т и п 3.2
Связанное с безопасно
стью управление скоро
стью
ЬdЬЬЬ
d
С
е
6.5 Связанное с безопасностью восприятие внешней среды
6.5.1 Общие положения
Связанное с безопасностью восприятие внешней среды должно соответствовать требованиям,
изложенным в 6.1. Целями связанного с безопасностью восприятия внешней среды являются:
a) восприятие связанного с безопасностью объекта. Данная функция должна применяться, что
бы избежать опасных столкновений. К связанным с безопасностью объектам относятся люди, домаш
ние животные и другие объекты внешней среды, которые связаны с безопасностью (см. примечание
в 3.21.1). Устройства для выявления объектов должны применяться для того, чтобы обеспечить до
пустимые расстояния или контактные усилия между связанным с безопасностью препятствием и ро
ботом по персональному уходу:
b
) восприятие поверхности передвижения. Данная функция включает восприятие свойств по
верхности передвижения (например, однородность, неровность и плотность) и ее геометрии (напри
мер, плоскостность, наклон, ступени и выемки) и должна применяться, чтобы избежать опасностей,
связанных с неустойчивостью.
6.5.2 Восприятие объектов
6.5.2.1 Бесконтактное восприятие
Приборы для бесконтактного восприятия используются для:
- обеспечения минимальных рабочих расстояний и/или
- снижения относительной скорости сближения.
Для того чтобы избегать опасных столкновений и поддерживать требуемый уровень безопасно
сти. применяются следующие требования:
a) если требуется выявлять присутствие людей, то должна использоваться защитная электрочув-
ствительная аппаратура (ESPE), соответствующая подходящим частям МЭК 61496:
b
) если ESPE используется в качестве основного воспринимающего прибора, то оно должно
иметь необходимую надежность функционирования, а его монтаж должен быть выполнен в соответ
ствии с общей оценкой рисков робота по персональному уходу,
c) если требуется выявлять связанные с безопасностью объекты, отличные от людей, другое бес
контактное воспринимающее оборудование, то может быть применено ESPE, а способность к выяв
лению и надежность такого оборудования должны соответствовать требованиям, определенным при
общей оценке рисков.
Примечание — В МЭК/ТС 62046 приведено руководство по применению защитного оборудования.
Выявление одного или нескольких связанных с безопасностью объектов, находящихся на мини
мальном расстоянии, должно вызывать переход робота по персональному уходу в безопасное состоя
ние с помощью:
38