ГОСТ Р 60.2.2.1—2016
b) средства для выявления наступления неустойчивости и действия (или их прекращение) для
снижения опасности;
c) средства для снижения скорости или диапазона перемещений манипулятора;
d) средства для предотвращения перегрузки.
П р и м е р
—
Дат чики наклона, ремни безопасности, трубчатый каркас, управление с обратной
связью, монит оринг и контроль точки нулевого момента.
Любые системы управления, реализующие перечисленные выше функции, должны соответство
вать 6.1 согласно общей оценке рисков для робота.
5.10.2.4 Информация по использованию
Информация по использованию должна содержать ограничения по применению робота по персо
нальному уходу, касающиеся наклона поверхности передвижения, скорости, полезной нагрузки и т. п.
5.10.2.5 Верификация и валидация
Подходящий метод (или методы) должен быть выбран из следующих: В. D. Н.
Примечание — Для кресел-подъемников применим ИСО 7176. но тестирование роботов по персональ
ному уходу может также включать возможности по подъему пользователя.
5.10.3 Неустойчивость при передвижении
5.10.3.1 Общие положения
Роботы по персональному уходу, способные передвигаться, должны быть спроектированы так.
чтобы обеспечить отсутствие любых опасных опрокидываний, выбегов или падений частей их корпусов
или полезных нагрузок, перевозимых во время передвижения. Это должно быть обеспечено для всех
предусмотренных типов передвижения (например, движения вперед/назад. вращения, повороты/разво-
роты на 180е, ускорения и торможения) в указанных средах эксплуатации робота, которые определяют ся в
зависимости от конкретного вида применения и конструкции.
Для роботов по персональному уходу, чья устойчивость изменяется в зависимости от конфигура
ций и нагрузок, должны быть определены скорости и ускорения для каждой возможной ситуации.
Для роботов по персональному уходу, перемещающихся автономно, система управления должна
быть спроектирована так. чтобы обеспечить устойчивость передвижения при предсказуемых условиях
настолько, насколько это практично.
Любой человек, находящийся вблизи робота по персональному уходу, должен быть защищен от
падения или опрокидывания робота.
При общей оценке рисков необходимо рассмотреть потенциальные опасности из-за неправильно
го позиционирования пассажиров в или на роботах для перевозки людей.
5.10.3.2 Конструкция, обеспечивающая безопасность
В соответствующих случаях должны быть применены следующие меры:
a) проектирование распределения масс робота по персональному уходу так. чтобы робот не мог
упасть, опрокинуться или перевернуться даже при перемещении с максимальным ускорением/замед-
лением или поворотах на максимальной скорости на наихудшем градиенте поверхности перемещения в
рамках целевой внешней среды, определенной для данного робота;
b
) конструкция движителей (например, колес, ног/ступней) должна обеспечивать достаточное
сцепление с поверхностью на всех ее типах, даже на скользких поверхностях и т. п.. в рамках целевой
внешней среды, определенной для данного робота:
c) проектирование устойчивости робота по персональному уходу так. чтобы он не падал, не опро
кидывался или не перевертывался при перемещении по неровной поверхности вплоть до самых тяже
лых условий в рамках целевой среды, определенной для данного робота.
5.10.3.3 Основные и дополнительные меры защиты
В соответствующих случаях должны быть применены следующие меры:
a) восприятие поверхности перемещения, как описано в 6.5.3;
b
) робот по персональному уходу должен уметь планировать траекторию перемещения для вы
полнения поставленного задания на основе технологий восприятия внешней среды;
c) средства для защиты робота по персональному уходу от падения из-за разных неровностей
(например, ступени, ямы) или от перевертывания должны быть обеспечены для намеченной внешней
среды функционирования (см. 6.5.2.2):
d) ограничение динамики (например, скорости, ускорения и центра масс) робота по персональ ному
уходу в пределах, обеспечивающих отсутствие опрокидывания даже при попытке повернуть в
21