ГОСТ Р 60.2.2.1—2016
Связанный с
безопасностью объест
Рисунок 1— Рабочие пространства для роботов по персональному уходу
Управляющие программы, которые контролируют и выполняют функции ограничения суставов и
пространств на основе программных ограничений, должны соответствовать 6.1 и допускать внесение
изменений только авторизованным персоналом. Если программные ограничения нарушаются, то дол
жен быть инициирован переход в безопасное состояние. Движение при нарушении ограничения должно
осуществляться при безопасном управлении скоростью в соответствии с 6.4. Текущие настройки и кон
фигурация ограничений безопасности должны быть зарегистрированы так. чтобы изменения конфигу
рации могли быть легко идентифицированы и проверены. См. таблицу 5.
Таблица 5 — Уровни эффективность защиты для управляющей функции ограничения рабочего пространства
роботов по персональному уходу
Т и п р о б о та
Ф у н кц и и б е зо п а с н о с т и р о б о то в
п о п е р с о н а л ь н о м у ухо д у
М о б и л ь н ы й о б с л у
ж и в а ю щ и й р о б о т
Р о б о т д п я о ка з а н и я ф и з и ч е с ко й п о м о щ и
Р о б о т д п я
п е р е в о зки ч е л о в е ка
Т и п 1 1Т и п 1.2Т и п 2.1Т и п 2 .2
Т и п 2.3Т и п 2.4Т и п 3.1Т и п 3.2
Ограничения рабочего проь1>dЬd
странства (включая обход
запрещенных зон)
аd
—
е
1) Функция обхода запрещенных пространств должна иметь УЭЗ d.
6.4 Связанное с безопасностью управление скоростью
При общей оценке рисков необходимо определить связанный с безопасностью предел скорости
для робота по персональному уходу, превысив который робот может причинить вред. Это должно быть
сделано с помощью вычисления скоростей представительных точек на доступных движущихся частях
робота. Только авторизованные специалисты должны иметь возможность настраивать допустимую
максимальную скорость.
В зависимости от заданий, выполняемых роботом по персональному уходу, могут существовать
разные пределы скорости, из которых только один действует в данной ситуации. Подходящий способ
переключения пределов скорости должен быть определен при оценивании рисков.
37