ГОСТ Р 60.2.2.1—2016
5.15.4 Информация по использованию
Если от пользователя требуется какое-либо действие для предотвращения рисков, то все необхо
димые действия, а также необходимые материалы (например, инструменты, ткани, жидкости) должны
быть описаны в информации по использованию. Такие действия могут включать:
- осмотр, например, для выявления коррозии от соли или абразивного воздействия песка:
- очистку для предотвращения или удаления песка, пыли, снега или льда;
- сушку;
- техническое обслуживание и замену деталей.
5.15.5 Верификация и валидация
Подходящий метод (или методы) должен быть выбран из следующих: В. С, D, F. Н.
Рейтинг IP робота по персональному уходу должен оцениваться в соответствии с МЭК 60529.
Если требуются проверки с использованием соленых струй, то они должны соответствовать
ИСО 9227. Если коррозия поверхности оптического датчика имеет существенное значение, то она
должна проверяться в соответствии с ИСО 21227-3.
5.16 Опасности, связанные с ошибками определения местоположения и навигации
5.16.1 Общие положения
Роботы по персональному уходу, способные определять свое местоположение и осуществлять
навигацию, должны быть спроектированы так, чтобы неопределенность ошибок определения местопо
ложения и навигации не приводила к неприемлемому риску.
Неопределенность в определении местоположения не должна приводить к опасному движению
мобильной платформы или другой части робота. Ошибки определения местоположения, которые могут
привести к тому, что робот войдет в запрещенное пространство или потеряет механическую устойчи
вость в опасной форме (например, упадет с лестницы), должны быть предотвращены.
Способность робота по персональному уходу к навигации должна быть достаточной для того, что
бы планирование движения к любой достижимой цели могло быть реализовано и чтобы построенная
траектория не проходила через позиции расположения любых известных заранее объектов, связанных
с безопасностью. Построенная траектория не должна приводить к неприемлемому риску столкновения
и механической неустойчивости.
Если определение местоположения и навигация используются для снижения рисков, то эти функ
ции системы управления должны соответствовать требованиям, изложенным в 6.1.
5.16.2 Конструкция, обеспечивающая безопасность
В соответствующих случаях должны быть применены следующие меры:
a) проектирование робота по персональному уходу для внешних сред и задач, для которых спо
собность к навигации не требуется для снижения рисков;
b
) реализация функций обеспечения безопасности для избегания столкновений, восприятия по
верхности передвижения и т. п. способом, при котором способность к навигации не требуется для
безопасной работы робота по персональному уходу.
c) если для определения местоположения используются ориентиры (естественные или искус
ственные), то достаточное число ориентиров должно быть заметно роботу по персональному уходу из
любой точки его рабочего пространства: ориентиры или маркеры, используемые для навигации, долж ны
быть недвусмысленными.
5.16.3 Основные и дополнительные меры защиты
В соответствующих случаях должны быть применены следующие меры:
a) мониторинг стабильности и достоверности определения местоположения и пероход в безопас
ное состояние в случае нестабильного определения местоположения;
b
) компенсация нестабильного определения местоположения, например, с помощью одометрии
или других сенсорных данных;
c) навигационные карты должны корректироваться с поступлением новой информации (например,
от внутренних сенсоров или внешних источников) с достаточно высокой частотой, определенной с помо
щью общей оценки рисков, чтобы предотвратить риски, связанные с использованием устаревшей карты.
5.16.4 Информация по использованию
В информации по использованию должна быть определена намеченная внешняя среда для рабо
ты робота, а также представлена информация о том, при каких условиях ошибки определения местопо
ложения или навигации могут иметь место.
31