ГОСТ Р 60.2.2.1—2016
Эффективность функциональной безопасности связанных с безопасностью контроллеров усилий
должна соответствовать 6.1. См. таблицу 9.
Т а б л и ц а 9 — Уровни эффективности защиты для связанного с безопасностью управления усилием для роботов
по персональному уходу
Функции безопасности робо
тов но персональному уходу
Тил робота
Мобильный обслу
живающий робот
Робот для оказания физической помощи
Роботдля перевоз
ки человека
Тип l.tТип 1.2Тип 2.1Тип 2.2Тип 2.3
Тип
2.Л
Тип 3.1Тип 32
Связанное с безопасно
стью управление усилием
ЬdЬ»е2)а
Ь3>——
1’ Если общая оценка рисков показывает, что пользователь не сможет пересилить робота в какой-ли
бо конкретной ситуации (например, будучи в бессознательном состоянии), то должно применяться требова
ние к типу 2.2, если только робот не имеет встроенного ограничения, предотвращающего вред, который может
возникнуть.
2* Если другие ограничивающие функции (например, ограничения рабочего пространства или скорости)
также обеспечивают защиту от того же риска, то допускается УЭЗ d при условии, что все относящиеся к этому
функции спроектированы на этом уровне.
3>Если управление усилием используется для того, чтобы избежать столкновения или активно удержи
вать человека, то требуется УЭЗ d.
6.8 Защита в особых точках
Движения, проходящие вблизи особых точек, могут потребовать больших скоростей в суставах.
Такие высокие скорости могут оказаться неожиданными и представлять риски для пользователя, опе
ратора или находящихся поблизости людей.
Кдвижениям робота по персональному уходу вблизи особых точек должны быть применены одна
или несколько из следующих мер:
a) управление движением через особую точку, чтобы избежать любой опасности;
b
) робот должен избегать особых точек, например, с помощью выполнения коррекции при плани
ровании траектории;
c) останавливать движение робота и выдавать предупреждение до того, как робот пройдет осо
бую точку, либо выполнять обходящее движение при координированном управлении всеми суставами.
6.9 Конструкция пользовательского интерфейса
6.9.1 Общие положения
Если для управления функциями робота по персональному уходу используются командные
устройства (например, джойстики, пульты управления, системы распознавания речи и позы и/или дру
гие средства), то их работа должна быть достаточно надежной.
Независимо от того, связано ли командное устройство с роботом кабелем или нет, его электриче
ская связь с роботом но должна вызывать опасностей.
Командные устройства должны обеспечивать управление отдельными или связанными функция
ми робота в ручном и полуавтономном режимах управления роботом.
6.9.2 Индикация состояния
Состояние командных устройств должно отображаться постоянно в ясной форме: например, пи
тание включено, рабочий режим, обнаружен сбой. Состояние должно отображаться в видимом для
оператора месте.
В случае дистанционного управления каждое командное устройство должно ясно отображать ча
сти робота по персональному уходу, которыми управляет данное устройство. Система дистанционного
управления должка быть спроектирована и построена так, чтобы воздействовать только на:
- соответствующие части робота;
- соответствующие функции.
6.9.3 Подсоединенио и отсоединение
При подсоединении, отсоединении или пересоединении любого командного устройства, является
оно намеренным или нет. либо при возникновении проблем соединения командного устройства, робот
41