ГОСТ Р 60.2.2.1—2016
автономно, должен быть снабжен возможностью воспринимать или детектировать связанные с безопас
ностью геометрию и состояние поверхности, например, неровная поверхность, ступени.
Средства (установленные на борту или вне его) определения геометрии поверхности и условий
передвижения должны быть способны определять и оценивать способность робота передвигаться по
исследуемым областям.
Эффективность характеристик функции определения состояния поверхности должна быть доста
точной для того, чтобы позволить роботу по персональному уходу оценить эффективность характери
стик своей функции торможения в соответствии с требованиями из 6.2.3. а также поддерживать свою
механическую устойчивость.
Если внешняя среда робота по персональному уходу оснащена маркерами, метками и/или маг
нитными лентами, которые могут быть надежно определены роботом, то они должны быть расположе ны
в достаточном количестве и в местах, для которых у робота нет слепых пространств.
Примечание — Для проверки функции восприятия поверхности передвижения желательно, чтобы раз
ные виды связанных с безопасностью поверхностных препятствий (например, выемки, бугры и/или ступени) были
размещены между роботом по персональному уходу и целью его передвижения. Эффективность характеристик
робота может быть затем проверена тем. сможет ли он безопасно преодолеть небпагоприятные условия поверх
ности или безопасно остановиться без застревания.
6.6 Управление устойчивостью
Робот по персональному уходу должен быть устойчивым во всех намеченных и разумно пред
сказуемых ситуациях использования. Эффективность функциональной безопасности функций, обеспе
чивающих устойчивость, должна соответствовать 6.1. Разные типы роботов по персональному уходу
должны иметь УЭЗ. представленные в таблице 8.
Таблица 8 — Уровни эффективности защиты для управления устойчивостью робота по персональному уходу
Ф у н кц и и б е зо п а с н о с т и р о б о то в
п о п е о с о н а п ь м о м у ухо д у
Т и п р о б о та
М о б и л ь н ы й о б с л у
ж и в а ю щ и й р об от
Р о б о т д л я о ка з а н и я ф и з и ч е с ко й п о м о щ и
Р о б о т д л я
п е р е в о зки ч е л о в е ка
Т и п 1.1
Т и п 1.2Т и п 2.1Т и п 2.2Т и п 2.3
Т ип 2.4Т и п 3 1Т и п 3 2
Управление устойчивостьюЬ
(включая защиту от пере
грузки)
d 1»
—
С
Ь
d 1>
ь2>
d 1>
1?Если робот по персональному уходу является конструктивно неустойчивым, то требуется УЭЗ е.
2>Если робот по персональному уходу является конструктивно неустойчивым, то требуется УЭЗ с.
6.7 Связанное с безопасностью управление усилием
Усилия, действующие на человека или другие связанные с безопасностью обьекты со стороны
любой части робота по персональному уходу, должны контролироваться в рамках критерия максималь
ной безопасности контакта, такого как пределы развиваемых усилий.
Количественные требования по максимально безопасному контактному усилию или моменту
должны быть хорошо проверены с помощью эргономических экспериментов. Пределы развиваемых
усилий при непреднамеренном контакте со связанными с безопасностью объектами могут различаться в
зависимости от областей применения и должны быть определены с помощью общей оценки рисков.
Управление связанным с безопасностью усилием должно быть обеспечено с помощью связанного
с безопасностью восприятия контакта и алгоритмом реагирования, приводящим робот по персонально
му уходу в безопасное состояние, при котором порог по усилию не может быть превышен.
Реакция на контакт должна соответствовать по крайней мере следующим требованиям:
a) реагирование на непреднамеренный контакт должно быть достаточно быстрым, чтобы обеспе
чить непревышение границ связанных с безопасностью усилий;
b
) при возникновении непреднамеренного контакта должен быть обеспечен перевод робота по
персональному уходу в безопасное состояние.
Примечание — Описанные в литературе подходы к определению допустимых контактных усилий и
болевых допусков можно найти в разделе «Библиография".
40