ГОСТ Р 60.2.2.1—2016
Приложение В
(справочное)
Примеры рабочих пространств для роботов
по персональному уходу
В.1 Мобильный автономный робот для перевозки человека
Роботдля перевозки человека весом 200 кг перемещается автономно по музею. Стены комнат определяют
максимальное пространство. План полов в рабочем пространстве робота подготовлен наоснове плана полов му
зея. Робот имеет рабочий объем и подвижные, вытягивающиеся звенья руки робота, которые недолжны касаться
стен. Этоопределяетограниченное пространство. См. рисунокВ.1.
Максимальноепространство
Ограниченное пространство
Контролируемое
пространство
Зоназащитнойостановки
Защищенноепространство
Связанный с
безопасностью объект
Рисунок В.1 — Рабочие пространства автономного роботадля перевозкичеловека
a) Роботу разрешено находиться только в центральной части комнат идверных проемов. Пока робот пере
мещаетсяавтономно, оносматриваетокружающуюсредус помощьюбортовых сенсорови спомощьюустановлен
ных в музеесенсоров, определяющихдинамическую контролируемуюсреду.
b
) Пока робот перемещается в комнате, он динамически модифицирует свое защищенное пространство и
пространствозащитной остановки. Как только в защищенное пространствопопадает связанный с безопасностью
объект, робот снижает скорость в зависимости от реальных скоростей робота и связанных с безопасностью объ
ектов. находящихся вокружающей егосреде, поддерживаятаким образомбезопасные границыдолюбогосвязан
ногос безопасностью обьекта.
c) Если связанный с безопасностьюобъект входит в пространство защитной остановки, то робот переходит в
состояние защитной остановки. Дляданноготипа робота важно, чтобы контролируемое пространство перекрывало и
охватывалопо крайней мере защищенноепространстводля обеспечениятого,чтороботимеет всю необходимую
информациюдляпланированиясвоихдвиженийтак,чтобы не возникалостолкновенийили опасных ситуаций.
d) Еслисвязанныйс безопасностьюобъект неожиданнопоявляется взащищенном пространстверобота, то
планировщик траекториидвижения робота выдает роботу команду немедленно реагировать на это. рассчитывая
новую траекторию вокругдвижущегося связанного сбезопасностьюобъекта или останавливая робот в зависимо
стиот ихотносительныхскоростей.
63