ГОСТ Р 60.2.2.1—2016
жет быть инициирована вручную или управляющими логическими схемами. Перезапуск робота должен
быть инициирован вручную, если анализ рисков не допускает автоматический перезапуск.
Эффективность защиты функции защитной остановки должна соответствовать требованиям из 6.1.
Робот по персональному уходу может иметь функцию защитной остановки, использующую оста новку
категории 2, определенную в МЭК 60204-1, которая не приводит к отключению питания, но требу ет
мониторинга состояния покоя после остановки робота. Любое непреднамеренное движение робота в
состоянии покоя или ошибка при выполнении функции защитной остановки, должны приводить к
остановке категории 0. определенной в МЭК 60204-1, в соответствии с общей оценкой рисков. Эффек
тивность защиты функций мониторинга и нахождения в состоянии покоя должна соответствовать 6.1.
См. таблицу 4.
Примечание — Функция контролируемой остановки категории 2. определенная в МЭК 60204-1. ко
торая реализуется системой электрических приводов, гложет соответствовать безопасной рабочей остановке по
МЭК 61800-5-2.
Таблица 4 — Уровни эффективностьзащиты для защитной остановки роботов по персональному уходу
Ф у н к ц и и б е зо п а с н о с т и р о б о то в
п о п е р с о н а л ь н о м у ухо д у
Т и п р о б о та
М о б и л ь н ы й о б сл у
ж и р а ю щ ий р об от
Р о б о т д л я о ка з а н и я ф и з и ч е с ко й п о м о щ и
Р о б о т д л я
п е р е в о зки ч е л о в е ка
Т и п 1 1Т и п 1.2Т и п 2.1Т и п 2.2Т ип 2.3
Т и п 2.4Т и п 3.1Т и п 3.2
Защитная остановкаЬdЬdЬ
С
Се
6.2.3 Эффективность характеристик торможения
При проектировании функций систем управления, обеспечивающих защитную остановку мобиль
ной платформы робота, необходимо рассмотреть эффективность характеристик торможения платфор
мы. а также расстояние, необходимое роботу по персональному уходу для полной остановки при всех
возможных состояниях поверхности передвижения.
Эффективность характеристик торможения должна быть достаточной для того, чтобы опасное
столкновение с любым связанным с безопасностью препятствием могло быть предотвращено, когда
робот передвигается с номинальной скоростью и номинальной нагрузкой при заданных состояниях
поверхности передвижения. Насколько это практически возможно, робот также должен быть способен
остановиться перед связанным с безопасностью объектом при наихудших ожидаемых состояниях по
верхности передвижения в соответствии с общей оценкой рисков.
Применяют одно из следующих требований:
a) если функции системы управления используются для обеспечения эффективности характе
ристик торможения робота по персональному уходу и/или установления связанного с безопасностью
предела скорости для конкретной поверхности передвижения, то они должны соответствовать 6.1 с
учетом всех предполагаемых условий эксплуатации;
b
) робот по персональному уходу должен быть способен оценить состояния поверхности заранее
и избегать опасных состояний поверхности, если это практически возможно. Данная функция должна
соответствовать 6.1 с учетом всех предполагаемых условий эксплуатации.
6.3 Ограничение рабочих пространств
На рисунке 1 показаны рабочие пространства для роботов по персональному уходу.
Ограничение рабочего пространства может потребоваться для снижения риска, либо для ограни
чения движения робота по персональному уходу в рамках определенной области, либо для предотвра
щения захода робота в нее (примеры включения и исключения определенных областей с использова
нием рабочих пространств приведены в приложении В).
Разрешены программные ограничения в качестве средств определения и уменьшения ограничен
ного пространства при условии, что они обеспечат остановку робота при движении с полной номиналь
ной нагрузкой и скоростью. Ограниченное пространство должно быть ограничено реально ожидаемой
позицией остановки, которая учитывает расстояние, проходимое до полной остановки. Изготовитель
должен указать на данную способность в информации по использованию и должен запретить
про граммные ограничения, если данная способность не поддерживается.
36