ГОСТ Р 60.2.2.1—2016
3.18.4 защищенное пространство (safeguarded space): Пространство, в котором робот по персо
нальному уходу (3.13) выполняет функцию, связанную с безопасностью, если в нем обнаружен связан
ный с безопасностью объект (3.21.1).
Примечания
1 Примерами функций, связанных с безопасностью, являются: изменение траектории, снижение скорости,
защитная остановка (3.17), ограничение усилия.
2 В приложении С приведены более подробно возможные реализации алгоритмов для снижения скорости.
3 Данное пространство может быть статическим или динамическим в зависимости от робота по персональ
ному уходу, его применения и его (динамической) формы.
4 См. рисунок 1.
3.18.5 пространство защитной остановки (protective stop space): Пространство, в котором робот
по персональному уходу (3.13) будет выполнять защитную остановку (3.17). если в ней появится свя
занный с безопасностью объект (3.21.1).
П р и м е р
—
Примеры рабочих пространств для некоторых робот ов по персональному уходу
представлены
в
приложении В.
Примечания
1Даннов пространство может быть статическим или динамическим в зависимости от робота по персональ
ному уходу, его применения и его (динамической) формы.
2 См. рисунок 1.
3.19.1 контакт (contact): Нулевое расстояние между роботом (3.2) и объектом в его внешней среде.
3.19.2 бесконтактное восприятие (non-contact sensing): Способность к обнаружению или изме
рению. для которой не требуется прикасаться к объектам (включая людей) во внешней среде.
3.19.3 контактное восприятие (contact sensing): Способность к обнаружению или измерению,
для которой требуется прикасаться к объектам (включая людей) во внешней среде.
3.19.4 ненамеренный контакт (unintended contact): Незапланированное касание между роботом
по персональному уходу (3.13) и объектом при выполнении поставленной задачи.
3.19.5 разрешенный контакт (allowed contact). Любое касание робота по персональному уходу
(3.13) . которое разрешено изготовителем.
3.20 относительная скорость (relative speed): Величина разности между векторами скорости ро
бота (3.2) и объекта (включая человека), с которым может произойти касание.
Примечание — Скоростью робота является векторная сумма скоростей корпуса робота и его подвиж
ных частей.
3.21.1 связанный с безопасностью объект (safety-related object): Человек, домашнее животное
или имущество, которые должны быть защищены от угрозы.
Примечание — Виды домашних животных (особенно комнатных) и имущество, которые должны быть
защищены, зависят от применения по назначению робота по персональному уходу.
3.21.2 связанное с безопасностью препятствие (safety-related obstacle): Объект, препятствие
или состояние поверхности, которые могут вызвать угрозу, если произойдет контакт или столкновение
с роботом (3.2).
3.21.3 связанный с безопасностью предел скорости (safety-related speed limit): Верхняя грани
ца скорости, которую может достичь определенная точка (место на корпусе) робота по персональному
уходу (3.13) без возникновения неприемлемого риска (3.7).
Примечание — В данном определении скорость может быть абсолютной или относительной по отно
шению к определенной точке.
3.21.4 связанный с безопасностью продел усилия (safety-related force limit): Верхняя граница
усилия, которое определенная точка робота по персональному уходу (3.13) может прилагать к человеку
или другим окружающим объектам без возникновения неприемлемого риска (3.7).
3.21.5 связанное с безопасностью состояние поверхности (safety-related surface condition): Не
благоприятные состояния поверхности перемещения для мобильного робота по персональному уходу
(3.13) . для которых могут быть выявлены опасности (3.6) при общей оценке риска (3.8).
П р и м е р
—
Состояния поверхности, при кот орых робот для перевозки человека (3.16) может
опрокинут ься или скользить, вы зы вая т равму или повреждение.
6