ГОСТ Р 60.2.2.1—2016
3.22 ______________________________________________________________________________________
устройство ручного управления (manual control device): Приводимое в действие человеком
устройство, соединенное с контуром управления и используемое для управления роботом по персо
нальному уходу (3.13).
Примечание — Одно или несколько устройств ручного управления, подключенные к пульту или кор
пусу. образуют командное устройство (3.23).
(МЭК 60204-1:2009. 3.9. модифицировано]
3.23 командное устройство (command device): Устройство, которое позволяет оператору (3.25)
или пользователю (3.26) управлять роботом (3.2).
3.24.1
ручной рожим (manual mode): Рабочий режим, при котором человек непосредственно управ
ляет роботом (3.2) с помощью, например, кнопок или джойстика, когда автоматическое управление
исключается.
Примечание — Данный режим обычно используется для обучения, телеуправления, поиска неис
правностей. ремонта, очистки и т. д.
[ИСО 8373:2012, 5.3.10.2. модифицировано]
3.24.2 автономный рожим (autonomous mode): Рабочий режим, при котором робот (3.2) выполня
ет свою миссию без непосредственного вмешательства чоловека.
П р и м е р
—
Мобильный обслуживающ ий робот (3.14), ожидающ ий взаимодействия (команды).
3.24.3 полуавтономный режим (semi-autonomous mode): Рабочий режим, при котором робот (3.2)
выполняет свою миссию при частичном вмешательстве человека.
П р и м е р
—
Робот для оказания ф изической помощ и (3.15) пытается скорректировать вы бран
ную человеком траекторию, чт обы избежать столкновения.
3.25 ______________________________________________________________________________________
оператор (operator): Человек, назначенный для проведения изменений параметров и программ,
а также запуска, контроля и остановки заданной операции робота по персональному уходу (3.13).
(ИСО 8373, 2.17. модифицировано]
3.26 пользователь (user): Оператор (3.25) робота по персональному уходу (3.13) или получатель
услуги, предоставляемой роботом по персональному уходу.
Примечание — Внекоторых случаях пользовательможет быть какоператором, так и получателемуслуги.
3.27 программно заданные границы (software limits): Ограничения на один или несколько рабо
чих параметров робота (3.2), заданные в системе управления.
Примечание — Программно заданная граница может ограничивать рабочие зоны, скорость, усилия и т.д.
3.28 ______________________________________________________________________________________
сингулярность (особая точка) (singularity): Случай, когда ранг матрицы Якоби становится
меньше, чем полный ранг.
Примечания
1 Математически в точке сингулярности скорость шарнира в пространстве обобщенных координат может
достигать бесконечности для того, чтобы поддержать скорость, заданную вдекартовой системе координат. В ре
альном случав при реализации движений робота, заданных в декартовом пространстве и проходящих вблизи
точек сингулярности, могут развиваться высокие скорости в степенях подвижности, что может привести к опас ным
ситуациям. Такие высокие скорости могут оказаться неожиданными для оператора.
2 Якобиан обычно определяется как матрица частных производных первого порядка степеней свободы
робота.
(ИСО 10218-1:2011. 3.22, модифицировано]
7