ГОСТ Р 60.2.2.1—2016
Окончаниетаблицы2
Функция
Лаарийиая остановка
Защитнаяостановка
Эффективность защиты свя
занной с безопасностью си
стемы
Должна соответствовать эффективно
сти зашиты, определенной в 6.1
Должна соответствовать эффективно
сти защиты, определенной в 6.1
Сброс
Только ручной
Ручной или автоматический
Частота использования
Нечасто
От часто до нечасто
Воздействие Снятие питания с приводов, чтобы
остановить распространение опасной
ситуации
Безопасныйконтроль охраняемой
опасности
6 2.2.2 Аварийная остановка
Если требуется функциональная возможность аварийной остановки, то каждое командное устрой
ство. способное инициировать движение робота или другую опасную ситуацию, должно имоть иниции
руемую вручную функцию аварийной остановки, которая:
a) соответствует требованиям подраздела 6.1 и МЭК 60204-1 и имеет приоритет над всеми други
ми функциями управления роботом;
b
) вызывает остановку всех контролируемых опасностей;
c) снимает питание с приводов робота, если робот находится в безопасном состоянии;
d) обеспечивает возможность контроля опасностей, контролируемых системой управления ро
ботом;
e) остается активной до сигнала сброса;
d)должна быть сброшена только ручным действием, которое не вызывает перезапуска после
сброса, но должно только разрешить осуществление перезапуска.
Если расположение кнопки аварийной остановки на командном устройстве невозможно (напри
мер. для речевых интерфейсов, применения экрана компьютера или дистанционного управления), не
обходимо обеспечить, чтобы такой же уровень безопасности достигался при существующих средствах
аварийной остановки (например, кнопка непосредственно на или вблизи робота по персональному
уходу).
Выбор остановки категории 0 или категории 1 для данной функции должен быть определен в ре
зультате общей оценки рисков в соответствии с МЭК 60204-1.
Устройство аварийной остановки должно соответствовать МЭК 60204-1 и ИСО 13850.
Эффективность защиты аварийной остановки должна соответствовать 6.1. Разные виды роботов
по персональному уходу должны иметь значения УЭЗ. приведенные в таблице 3.
Таблица 3 — Уровни эффективности зашиты для аварийной остановки роботов по персональному уходу
Ф у н кц и и б е зо п а с н о с т и р о б о то в
п о л е р с о н а п ь и о м у ухо д у
Т и п р о б о та
М о б и л ь н ы й о б о л у
ж и в а ю ш и й р об от
Р о б о т д л я о ка з а н и я
ф и з и ч е с ко й п о м о щ и
Р о б о т д л я
п е р е в о зе н ч е л о в е ка
Т и п 1.1Т и п 1.2Т ил 2.1
Т и п 2.2Т и п 2 3Т и п 2 4Т и п 3.1Т ип 3.2
(б е з в о з м о ж н о с т и
м а л о г о р и с к а )
А в а р и й н а я о с т а н о в к аdС
dСddd
6.2.2.3 Защитная остановка
Если риски снижаются с помощью использования связанных с безопасностью функций управле
ния. то робот по персональному уходу должен иметь одну или несколько функций защитной остановки.
Категории этих функций остановки (как они определены в МЭК 60204-1) должны быть определены с
помощью общей оценки рисков для данного применения.
Эти функции остановки должны контролировать охраняемые опасности, вызывая остановку
всех опасных движений робота, снимая или контролируя питание на приводах робота и допуская
контроль любой другой опасности, контролируемой системой управления роботом. Остановка мо-
35