ГОСТ Р 60.2.2.1—2016
Любые системы управления, реализующие перечисленные выше функции, должны соответство
вать 6.1 согласно общей оценке рисков для робота.
5.10.4.4 Информация по использованию
Информация по использованию должна содержать информацию о максимальных габаритах и/или
весе и типе переносимых грузов (если это необходимо), а также по каким-либо ограничениям для них.
Если грузы требуют закрепления при переносе, тодолжны быть приведены соответствующие инструкции.
5.10.4.5 Верификация и валидация
Характеристики кистей, захватных устройств и фиксаторов должны быть определены с помощью
серии экстремальных движений, например ускорение, останов, поворот на 180°. мобильного робота по
персональному уходу и быстрых движений манипулятора. Все тесты должны выполняться с макси
мальной нагрузкой и на максимальной скорости.
Подходящий метод (или методы) должен быть выбран из следующих: В. D. F.
5.10.5 Неустойчивость при столкновении
5.10.5.1 Общие положения
Связанные с безопасностью объекты должны быть защищены от опасных движений после или во
время столкновения. Столкновение между роботом по персональному уходу и любым другим связан
ным с безопасностью препятствием не должно вызывать неустойчивости робота.
a) При общей оценке рисков необходимо определить допустимые максимальные значения соот
ветствующих параметров (например, контактной силы), влияющих на риск, вызванный контактом, вы
ходящим за пределы рабочего диапазона робота.
b
) Робот по персональному уходу должен быть спроектирован так. чтобы обеспечить отсутствие
каких-либо опасных опрокидываний, выбегов или отсоединения частей корпуса робота даже в том слу
чае, если на робот действуют какие-либо силы в результате столкновения или он получает сигналы о
наличии связанного с безопасностью препятствия во время движения, которые не превышают преде
лов. установленных для его нормальной эксплуатации.
5.10.5.2 Конструкция, обеспечивающая безопасность
В соответствующих случаях должны быть применены следующие меры:
a) проектирование распределения масс и формы робота по персональному уходу так. чтобы не
намеренные столкновения, находящиеся в пределах установленных максимальных ограничений, не
приводили к опрокидыванию робота:
b
) использование мягких материалов для демпфирования сил. приводящих к опасной неустойчи
вости.
5.10.5.3 Основные и дополнительные меры защиты
В соответствующих случаях должны быть применены следующие меры:
a) использование подушек или ремней безопасности, чтобы предотвратить вред в результате
опрокидывания робота по персональному уходу;
b
) характеристики торможения мобильной платформы робота по персональному уходу должны
предотвращать выбег робота при столкновении с максимально допустимой силой (см. 6.2.3).
c) способ перемещения робота по персональному уходу должен минимизировать контактные
силы при столкновении (см. 6.6):
d) использование управления скоростью (см. 6.4) для минимизации неустойчивости и контактных
сил при столкновениях.
5.10.5.4 Информация по использованию
Информация по использованию должна содержать подробные данные о параметрах, определя
ющих диапазон потенциально опасных сил. и сценарии столкновений, которые могут быть допущены.
5.10.5.5 Верификация и валидация
Подходящий метод (или методы) должен быть выбран из следующих: В. D, F, G.
5.10.6Неустойчивость при подсоединении или отсоединении робота для оказания физиче
ской помощи закропляомого типа
5.10.6.1 Общие положения
Роботы по персональному уходу закрепляемого типа (например, экзоскелетоны) должны быть
спроектированы так. чтобы обеспечивать устойчивость при присоединении к пользователю или отсо
единении от него.
Роботы, которые остаются выключенными во время присоединения или отсоединения, должны
быть спроектированы так. чтобы они могли перемещаться без усилия в требуемую позицию и чтобы
был предотвращен неожиданный запуск.
23