ГОСТ Р 60.2.2.1—2016
В.2 Робот по персональному уходу с манипулятором (мобильный обслуживающий робот)
Данный случай сравним с промышленным применением робота. Максимальное пространство определено
максимальнымвытягиваниемрукистационарногоробота, и роботдолженвзаимодействоватьсчеловекомвсвоем
максимальном пространстве.
Дляданногоробота по персональномууходу можно выделитьдва случая:
a) Работа в режиме ручного управления. Робот полностью управляется вручную так. что оператор имеет
полный контроль и управляет всеми движениями робота. Никаких сенсоров не требуется, и никаких определений
пространств не используется.
b
) Работа в режиме полуавтоматическогоуправления, оператор только указывает, чтодолжнобыть выпол
нено некоторое действие. Робот использует сенсоры и некоторую форму планирования траектории для выпол
нения заданною действия. Оператор может управлять связанными с безопасностью функциями, но его реакция
может запаздывать. Робот должен использовать сенсоры для идентификации цели (которой может бытьчеловек)
и положения, в котором следует выполнить поставленную задачу. Принимающий человек находится в пределах
максимальногопространства.
Защищенное пространствоопределено в той же области, где возможно безопасное взаимодействие между
связанным с безопасностью объектом и роботом на пониженной (безопасной) скорости. Сенсоры активно кон
тролируют позицию связанного с безопасностью объекта и робота. Система управления может адаптировать за
щищенное пространство и пространство защитной остановки, если связанный с безопасностью объект движется и
робот оказывается в пространстве защитной остановки, то робот переходит в состояние защитной остановки. См.
рисунок В.2.
Максимальное пространство
/
Связанныйс
безопасностьюобъект
Контролируемое
пространство
Ограниченное пространство
Зона защитной остановки
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
В
у
V
Защищенное пространство
РисунокВ.2— Рабочие пространства робота по персональномууходус манипулятором
В.З Экзоскелетон (робот для оказания физической помощи)
Здоровый человек использует экзоскелетондля уменьшения своейфизической рабочей нагрузки.
Можно выделитьдваслучая:
а) Работа в режиме ручногоуправления: пользователь экзоскелетона управляет всемидвижениями робота
(онего надевает какскафандр). Приэтом никакихсенсоров может не потребоваться.
64