ГОСТ Р 60.2.2.1—2016
Когда автономный процесс замещает ручное управление, робот по персональному уходу должен
обеспечить заметную индикацию состояния замещения для оператора. Индикации замещения (напри
мер. видимый свет. звук, вибрации) должны быть спроектированы так, чтобы быть легко распознавае
мыми для оператора.
Примечание — Оказание физической помощи с использованием робота по персональному уходу не
рассматривается как замещение, тогда как автономное торможениедля предотвращения столкновения в товремя,
как оператор нажимает на педаль акселератора, считается замещением.
Приоритеты автономного процесса и ручного управления должны быть определены с помощью
общей оценки рисков.
6.10.5 Режим техобслуживания
Если для выполнения операций по техническому обслуживанию требуется, чтобы робот работал
со смещенными или снятыми ограждениями и/или при выключенных защитных устройствах, то должен
быть реализован режим техобслуживания. При переходе в этот режим переключатель режимов должен
одновременно:
a) выключить все другие режимы управления или работы:
b
) разрешить выполнение опасных функций только с помощью управляющих устройств, требую
щих непрерывного воздействия (работающих по принципу «удерживать, чтобы двигаться»);
c) разрешить выполнение опасных функций только в условиях сниженного риска (например, на низкой
скорости, при небольшом усилии) с устранением опасностей от связанных последовательностей действий;
d) не допускать любое выполнение опасных функций из-за преднамеренного или непреднаме
ренного действия с сенсорами робота.
Переход в режим техобслуживания должен быть возможен только с использованием соответству
ющих средств, которые фиксируют и разрешают исключительно данный режим, например, управляе
мое ключом переключение или другие средства, обеспечивающие эквивалентную безопасность (на
пример. доступ с паролем).
Кроме того, оператор должен управлять любыми движущимися частями только с помощью испол
нительных управляющих устройств или командных устройств, которые соединены кабелем или прикре
плены к роботу по персональному уходу. Устройства дистанционного управления (см. 6.9.2 и 6.9.3) или
автономные/отсоединяемые командные устройства (см. 6.9.6) не должны использоваться, пока робот
находится в данном режиме. Длина кабелей, используемых для работы в этом режиме, не должна пре
вышать максимальную длину, ширину или высоту робота (то. что из трех является наибольшим), если
это будет признано необходимым при общей оценке рисков.
Если любое из перечисленных выше условий становится невыполняемым во время работы с уда
ленными ограждениями или выключенными функциями обеспечения безопасности, то робот по персо
нальному уходу должен инициировать защитную остановку в соответствии с 6.2.2.3.
Примечание — При фиксировании робота в зажимном приспособлении для ограничения егодвижения
техническое обслуживание может быть разрешено без переключения робота в режим техобслуживания.
Инструкции по работе робота по персональному уходу в данном режиме и предупреждения о лю
бых опасностях, связанных с работой при снятых ограждениях, должны быть приведены в информации
по использованию (см. раздел 8).
6.11 Устройства ручного управления
6.11.1 Общие положения
Если командное устройство реализовано с устройствами ручного управления, которые иницииру
ют подачу питания или движение, то они должны быть спроектированы и построены так. чтобы соот
ветствовать критериям эффективности защиты, установленным в 6.9.2—6.9.6.
6.11.2 Индикация состояния
Состояние устройств ручного управления должно ясно отображаться в любое время, например,
питание включено, режим работы, обнаружен сбой. Состояние должно отображаться в видимом для
оператора месте.
В случае дистанционного управления каждое командное устройство должно ясно отображать ча
сти робота по персональному уходу, которыми управляет данное устройство. Система дистанционного
управления должна быть спроектирована и построена так. чтобы воздействовать только на:
- соответствующие части робота;
- соответствующие функции.
44