ГОСТ Р 60.2.2.1—2016
- инициации защитной остановки в соответствии с 6.2.2.3. или
- инициации снижения безопасной скорости с помощью средств связанного с безопасностью
управления скоростью в соответствии с 6.4. или
- поддержания безопасного расстояния до связанного с безопасностью объекта (объектов).
Если требуется выявление людей, то минимальное расстояние должно быть определено в соот
ветствии с ИСО 13855.
Если требуется выявление других связанных с безопасностью объектов, отличных от людей (до
машних животных, стен, мебели, границ максимальной зоны), то безопасное расстояние должно быть
определено в соответствии с формулами из ИСО 13855, но исключая параметр дистанции проникно
вения «С».
Если бесконтактный прибор восприятия обеспечивает надежную информацию об относительной
скорости сближения людей и позволяет роботу по персональному уходу определить наихудшую от
носительную скорость между роботом и приближающимся связанным с безопасностью объектом, то при
вычислении минимального расстояния можно использовать определенную скорость для замены К в
формулах из ИСО 13855. Уровень эффективности защиты бесконтактного прибора восприятия не
должен ухудшать уровень эффективности защиты необходимой функции безопасности. См. таблицу 7.
Примечание — В приложении С описан типичный пример вычисления относительной скорости между
роботом по персональному уходу и связанным с безопасностью объектом, движущимся 8 другом направлении, но с
которым может произойти столкновение в следующей фазе движения.
Таблица 7— Уровни эффективности защиты для управления предотвращением опасного столкновения робо
тов по персональному уходу
Ф у н кц и и б е зо п а с н о с т и р о б о то в
п о п е р с о н а л ь н о м у у х о д у
Т и п р о б о та
М о б и л ь н ы й о б с л у
ж и в а ю щ и й р об от
Р о б о т д л я о ка з а н и я ф и з и ч е с ко й п о м о щ и
Р о б о т д л я
п е р е в о зки ч е л о в е ка
Т и п 1.1
Т и п 1.2Т и п 2.1Т и п 2.2Т ип 2.3
Т ип 2.4Т и п 3.1Т и п
32
Предотвращение опасногоЬ
столкновения
d——Ь
d—е1>
Система управления должна достигать УЭЗ е. но это может оказаться недостижимым для механизмов
восприятия. В таком случае риски, вызванные систематической погрешностью сенсоров, должны быть снижены
настолько, насколько это практически возможно.
6.5.2.2 Контактное восприятие
Контактное восприятие требуется для многих задач взаимодействия человека с роботом. Поэтому
робот должен безопасно определять даже небольшие контактные усилия и реагировать на них подо
бающим образом. В соответствующих случаях выявление контакта должно обеспечивать следующие
возможности:
a) контакт должен выявляться по всей конструкции робота (то есть на уровне суставов);
b
) контактные усилия должны быть ограничены необходимыми значениями, определенными при
общей оценке рисков. Целесообразно получить эти ограничения на основе ограничений, установлен
ных в других технических стандартах и научных публикациях (см. библиографию).
Контактное восприятие, используемое для выявления людей, должно соответствовать требова
ниям подходящих частей ИСО 13856. Если должны быть выявлены другие связанные с безопасно
стью объекты, отличные от людей, то необходимые способность и надежность выявления должны
быть определены с помощью общей оценки рисков.
Защитная чувствительная к давлению аппаратура (PSPE) (например, чувствительные к давлению
ребра, стержни, приборы, бамперы, пластины, провода) должна использоваться для предотвращения
опасных соударений. Данные приборы контактного восприятия должны соответствовать данному под
пункту в соответствии с применением робота по персональному уходу и общей оценкой рисков. Ис
пользуемые в качестве связанных с безопасностью приборов восприятия элементы должны соответ
ствовать 6.1 и должны монтироваться в соответствии с ИСО 13856.
6.5.3 Восприятие поверхности передвижения
В случае существования неприемлемого риска механической неустойчивости из-за состояния
или геометрии поверхности передвижения робот по персональному уходу, способный передвигаться
39