ГОСТ Р 60.2.2.1—2016
6.1.4 Требования к уровням эффективности защиты для специальных применений
Результаты тщательной общей оценки рисков, произведенной для робота по персональному ухо
ду и его использования по назначению, могут определить, что для данного применения необходима
реализация уровней эффективности защиты системы управления, связанных с безопасностью, более
высоких или более низких, чем те. которые определены в таблице 1.
Выбор одного из таких более высоких или более низких уровней эффективности защиты, связанных
с безопасностью, должен быть определен индивидуально, а соответствующие ограничения и предупреж
дения должны быть включены в информацию по использованию, поставляемую с данным роботом.
6.1.5 Альтернативные методы
Другие стандарты, устанавливающие альтернативные требования по производительности (на
пример. по надежности управления), также могут использоваться (например. ANSI/RIA R15.06—1999.
4.5.4). При использовании таких альтернативных стандартов для проектирования систем управления,
связанных с безопасностью, должен быть обеспечен эквивалентный уровень снижения рисков.
6.2 Остановка робота
6.2.1 Общие положения
Робот по персональному уходу должен быть спроектирован так, чтобы обеспечивать безопасную
остановку при намеренном торможении на любой скорости, не вызывая каких-либо опасных опрокиды
ваний. выбегов или выпадения деталей робота и грузов.
Состояния остановки могут изменяться в зависимости от типа робота по персональному уходу,
поэтому состояния остановки робота должны быть определены его изготовителем. Если состояние
остановки достигается и поддерживается обычной функции управления скоростью робота, то данная
функция должна соответствовать 6.6. Если состояние остановки достигается независимой функцией
остановки, то оно должно достигаться с помощью тормозного механизма, к которому предъявляются
следующие требования:
a) он должен по возможности работать при прерывании подачи питания;
b
) он должен останавливать роботу по персональному уходу в рамках рабочего диапазона по
ставленного устройства (или устройств) определения присутствия связанных с безопасностью объек
тов с учетом всех заданных ограничений на параметры, например, на нагрузку, скорость, градиент и
коэффициент трения с поверхностью передвижения, а также ожидаемое состояние износа деталей
робота;
c) он должен устойчиво удерживать робота по персональному уходу с его максимально допусти
мой нагрузкой при максимальном градиенте рабочей поверхности передвижения, указанном изготови
телем;
d) он должен работать при потере критических функций управления.
6.2.2 Функции остановки робота
6.2.2.1 Общие положения
Робот по персональному уходу должен иметь функцию защитной остановки, а независимая функ
ция аварийной остановки должна быть обеспечена в соответствии с требованиями общей оценки ри
сков. Дополнительно эти функции могут иметь средства для связи с внешними защитными устройства
ми. а для аварийной остановки может быть обеспечен выходной сигнал. В таблице 2 представлено
сравнение между функциями аварийной остановки и защитной остановки.
Примечание — В некоторых применениях защитная остановка предусматривает обеспечение питания
приводовдля поддержанияустойчивости робота. Примером может быть шагающий персональныйробот-помощник.
Таблица 2 — Сравнение аварийной и защитной остановок
Ф у н кц и я
А в а р и й н а я о ста н о в ка
З а щ и тн а я о с та н о в ка
Назначение
Аварийная ситуация
Защита или снижение риска
Категория остановки (МЭК 0 или 10. 1 или 2
60204-1)
ИнициацияРучная Ручная, автоматическая или может
быть автоматически инициирована
связанной с безопасностью функцией
34