ГОСТ Р 60.2.2.1—2016
5.10.8 Столкновение с препятствиями, связанными с безопасностью
5.10.8.1 Общие положения
Роботы по персональному уходу должны быть спроектированы так. чтобы риск от опасных стол
кновений с препятствиями, связанными с безопасностью (см. 3.21.2), был настолько низким, насколько
это практически реализуемо (см. 4.3. примечание 2). Общая оценка рисков должна быть произведена,
включая процедуры, что делать при столкновениях между роботом и препятствиями, связанными с
безопасностью.
5.10.8.2 Конструкция, обеспечивающая безопасность
К безопасной конструкции относятся, но не ограничиваются ими, следующие меры:
a) физическое ограничение скорости передвижения робота по персональному уходу до безуслов
но безопасного максимума;
b
) подвижные части должны быть спроектированы так. чтобы допустимая энергия соударения не
могла быть превышена;
c) использование материалов или конструкций, снижающих силы соударения до уровней, не ока
зывающих вреда.
5.10.8.3 Основные и дополнительные меры защиты
В соответствующих случаях должны быть применены следующие меры:
a) вычисление минимального расстояния между роботом по персональному уходу и связанным с
безопасностью препятствием в соответствии с ИСО 13855. При этом скорость приближения к человеку
может меняться в зависимости от применения, а робот должен останавливаться, если данное рассто
яние не поддерживается. Данная мера может быть реализована с помощью управления положением и
скоростью (см. 6.3) или с помощью функций, которые позволяют обходить связанные с безопасностью
препятствия, например, используя электрочувствительное защитное оборудование (ESPE) (см. 6.5.2.1).
Примечания
1В приложении В приведены критерии безопасности для роботов по персональному уходу.
2 В приложении С приведен пример применения мобильного робота по персональному уходу с возможно
стью обхода связанных с безопасностью препятствий. Скорость робота может управляться вбезопасном простран
стве. где относительная скорость связанных с безопасностью объектов определяется и может быть использована
для управления снижением скорости:
b
) реализация защитной остановки (см. 6.2.2.3) при появлении связанного с безопасностью пре
пятствия в зоне защитной остановки робота по персональному уходу;
c) ручное или рулевое управление роботом по персональному уходу. В данном случае при общей
оценке рисков необходимо рассмотреть, все ли столкновения с роботом могут быть предотвращены.
Примечание — Посколькуприменяемые стандарты, например комплекс ИСО 13855. не предназначены
для маленьких детей и младенцев, важно, чтобы рассматривались более строгие и серьезные требования к опре
делению препятствий (например, более низков давление срабатывания бампера, меньшее разрешение ESPE для
того, чтобы определить более маленькие конечности детей) по сравнению с теми, которые использовались при
общей оценки рисков.
Для того чтобы уменьшить воздействие от возможных столкновений, должны быть применены
одна или несколько из следующих мер:
- использование связанного с безопасностью управления скоростью (см. 6.3);
- использование связанного с безопасностью управления усилием (см. 6.7);
- использование связанного с безопасностью восприятия контакта (см. 6.5.2.2).
5.10.8.4 Информация по использованию
Информация по использованию должна описывать поведение робота, позволяющее избегать
столкновений. Если для того, чтобы избежать столкновений, требуется любая степень ручного управ
ления. то в информации по использованию должны быть представлены необходимые инструкции для
пользователя, а также границы принятых мер по управлению роботом.
5.10.8.5 Верификация и валидация
Подходящий метод (или методы) должен быть выбран из следующих: С, D. Е. F. G.
5.10.9 Опасный физический контакт при взаимодействии человека с роботом
5.10.9.1 Общие положения
Если при использовании робота по персональному уходу предполагается тактильное взаимодей ствие
между человеком и роботом, то функции, гарантирующие безопасность человека при тактильном
25