ГОСТ Р 60.1.2.2—2016
3.11 бозопасное состояние (safe state): Состояние машины или элемента оборудования, при
котором она не представляет неминуемой опасности.
3.12 одновременное движение (simultaneous motion). Движение двух и более роботов, находя
щихся в одно время под управлением одного пульта, которое координируется или синхронизируется
путем общей математической корреляции.
3.13 пространство (space): Трехмерный объем.
3.13.1 рабочее пространство, операционное пространство (operating space, operational space):
Часть ограниченного пространства (3.13.2), фактически используемая при движении робота по коман
дам функциональной программы.
П р и м е ч а н и е — Адаптировано из ИСО 8373:1994. определение 4.8.3.
3.132 ограниченное пространство (restricted space): Часть максимального пространства в преде
лах ограничивающих устройств, устанавливающих границы, которые не могут быть нарушены роботом.
П р и м е ч а н и е — Адаптировано из ИСО 8373:1994, определение 4.8.2.
3.13.3защищенное пространство (safeguarded space): Пространство, определенное периме
тром защитных средств.
3.14 валидация (validation): Подтверждение посредством предоставления объективных свиде
тельств того, что требования, предназначенные для конкретного применения, выполнены.
3.15 верификация (verificabon): Подтверждение посредством предоставления объективных сви
детельств того, что установленные требования выполнены.
4 Идентификация опасностей и общая оценка рисков
4.1Общие положения
4.1.1 Эксплуатационные характеристики роботов могут существенно отличаться от эксплуатаци
онных характеристик других машин и оборудования вследствие следующих факторов:
a) роботы способны осуществлять высокоэнергетические движения в большом операционном
пространстве;
b
) начало движения и траектория перемещения руки робота трудно предсказуемы и могут изме
няться, например, вследствие изменения требований к функционированию.
c) рабочее пространство робота может перекрывать часть рабочего пространства других роботов
или рабочие пространства других машин и связанного с ними оборудования;
d) от операторов может потребоваться работа в непосредственной близости от робототехниче
ской системы при поданном питании на приводы.
4.1.2 Необходимо идентифицировать опасности и оценить риски, связанные с роботом и его при
менением, перед тем как выбирать и проектировать необходимые меры защиты для адекватного сни
жения рисков. Технические меры для снижения риска основываются на следующих фундаментальных
принципах:
a) устранение опасностей с помощью надлежащей конструкции или их снижение с помощью за
мены;
b
) предотвращение попадания оператора в опасные ситуации или управление опасными ситуа
циями так, чтобы достичь безопасного состояния прежде, чем оператор столкнется с данной опасно
стью.
c) снижение риска при вмешательстве в работу робота (например, обучением).
4.1.3 Реализация вышеизложенных принципов может включать:
a) конструирование робототехнической системы так. чтобы задания выполнялись при нахожде
нии оператора вне защищенного пространства;
b
) создание защищенного пространства и ограниченного пространства;
c) обеспечение соответствия требованиям других стандартов, когда вмешательство в работу ро
бота происходит внутри защищенного пространства.
4.1.4 Тип робота, его применение и его взаимосвязь с другими машинами и относящимся к ним
оборудованием влияют на конструкцию и выбор мер защиты, которыедолжны соответствовать выполня
емой работе и обеспечивать, если необходимо, безопасное выполнение обучения, задания уставок, тех
нического обслуживания, верификации программ и операций по поиску и устранению неисправностей.
4