ГОСТ Р 60.1.2.2—2016
Люди/операторы должны быть защищены с помощью набора защитных устройств, соответствую
щих рабочим характеристикам робота, допустимым согласно ИСО 10218-1, которые могут предотвра
тить все опасности в соответствии с 5.2.2.
В том случае, если несколько человек (операторов) могут участвовать в выполнении совместной
работы, каждый из них должен быть защищен с помощью средств, соответствующих 5.2.2.
Совместное рабочее пространство должно быть спроектировано так. чтобы оператор мог легко
выполнить все задачи, а расположение оборудования и механизмов недолжно создавать дополнитель
ных опасностей. Там, где это возможно, желательно, чтобы связанное с безопасностью программное
обеспечение задания оси и ограничения пространства робота использовалось для уменьшения диа
пазона возможных свободных движений робота.
Робототехническая система должны быть установлена так. чтобы обеспечить минимальный зазор
500 мм (20 дюймов) между рабочим пространством робота (включаяруку,любые установленныефиксирую
щие приспособления и рабочие детали) и зонами, занятыми элементами здания, конструкциями,
инженер ными сетями, другими машинами и оборудованием, который не препятствуетдоступу всего тела
человека и может создать условия для захватывания или зажимания. Если такой минимальный зазор не
может быть обеспечен, то должны быть приняты дополнительные меры защиты для того, чтобы
остановить движение робота, если человек находится на расстоянии менее 500 мм от опасности быть
захваченным или зажатым в статической внешней среде. Если имеет место динамическое движение
(например, отслеживание движу щегося конвейера), то могут потребоваться специальные возможности
(см. ИСО 13854).
П р и м е ч а н и е — Указанные параметры могут быть разными для систем, спроектированных в соответ
ствии с 5.11.5.4 и 5.11.5.5.
5.11.4 Переход от автономной работы к совместной работе и обратно
Момент изменения режима работы между автономной работой и совместной работой является
особенно критичной частью совместной работы человека и робота. Изменение режима работы должно
быть организовано так, чтобы робот не мог подвергнуть опасности персонал при переходе от автоном
ной работы к совместной работе и обратно к автономной работе.
5.11.5 Работа в совместном рабочем пространство
5.11.5.1 Общие положения
При проектировании совместной работы одна или более характеристикбезопасности из 5.11.5.2—
5.11.5.5 должны быть выбраны для обеспечения безопасной рабочей среды для всего персонала, под
верженного возможным опасностям в рабочем пространстве. ИСО 10218-1 определяет требования и
рабочие характеристики для роботов, используемых при совместной работе.
Любое выявленное нарушение выбранных характеристик безопасности при совместной работе
должно вызывать защитную остановку в соответствии с 5.3.8.3. Автономная работа не должна возоб
новляться после такой остановки до тех пор, пока не будет осуществлен возврат в исходное состояние с
помощью сознательного действия по перезапуску извне совместного рабочего пространства.
5.11.5.2 Контролируемая остановка с расчетной безопасностью
Если в совместном рабочем пространстве нет ни одного человека, то робот работает автономно.
Если человек входит в совместное рабочее пространство, то робот должен прекратитьдвижение и под
держивать состояние контролируемой остановки с расчетной безопасностью в соответствии с 10218-
1 для того, чтобы разрешить непосредственное взаимодействие оператора с роботом (например,
загру зить деталь в рабочий орган робота).
5.11.5.3 Проведение робота по траектории вручную
Выполнение проведения робота по траектории вручную должно быть разрешено только при вы
полнении следующих условий:
a) когда робот достигает заданной позиции, должны быть инициирована связанная с безопасно
стью контролируемая остановка в соответствии с ИСО 10218-1;
b
) у оператора должно быть устройство управления, соответствующее требованиям ИСО 10218-1,
для перемещения робота в заданное положение;
c) оператор должен иметь полную видимость всего совместного рабочего пространства;
d) если оператор отпускает устройство управления, то должна быть инициирована связанная с
безопасностью контролируемая остановка в соответствии с ИСО 10218-1.
5.11.5.4 Контроль скорости и расстояния до человека
В робототехнических системах, спроектированных для поддержания безопасного расстояния
между оператором и роботом в динамическом режиме, должны использоваться роботы, соответствую
щие требованиям ИСО 10218-1.
30