ГОСТ Р 60.1.2.2—2016
степеней подвижности и рабочего пространства или жесткие упоры, установленные изготовителем),
установки внешних ограничивающих устройств или комбинации обоих методов. Ограничивающие сред
ства используются для ограничения пространства, в котором робот может выполнять свое задание, т.
е. ограниченное пространство создается меньше максимального пространства с помощью ограничи
вающих устройств.
Ограничивающие устройства могут быть двух типов: механические ограничивающие устройства
и немеханические ограничивающие устройства. Механические ограничивающие устройства физи
чески ограничивают перемещение робота за заданные границы. Немеханические ограничивающие
устройства не ограничивают сами движения робота, но вызывают остановку с помощью
системы управления роботом. Поэтому немеханические ограничивающие устройства требуют, чтобы
интегра тор учитывал расстояние, необходимое для остановки робота, при создании ограниченного
простран ства робота.
Любые связанные с безопасностью органы управления, подключенные к управлению роботом,
должны соответствовать требованиям ИСО 10218-1.
Ограничивающие устройства должны быть правильно настроены и закреплены. Если метод огра
ничения диапазона движения заложен в конструкцию, то он должен соответствовать одному из следу
ющих требований:
- если используются механические упоры, то они должны соответствовать требованиям ИСО
10218-1 к ограничивающим устройствам и. если применимо, требованиям к устройствам динамическо го
ограничения;
- если используются альтернативные методы ограничения диапазона движения, то они должны
быть сконструированы, построены и установлены так. чтобы соответствовать по крайней мере требо
ваниям для ограничения степеней подвижности из ИСО 10218-1. Данные методы должны соответство
вать по крайней мере требованиям из 5.2.2. если только при общей оценке рисков не было определено,
что должен быть выбран другой критерий. Расстояние, необходимое для остановки и связанное с огра
ничивающими средствами, должно быть учтено при расчете ограниченного пространства. Информация
ихарактеристики, касающиеся времени и расстояния, которые необходимы для остановки робота, при
ведены в ИСО 10218-1.
При использовании немеханических ограничивающих устройств, включая программное ограни
чение с расчетной безопасностью степеней подвижности и рабочего пространства (см. ИСО 10218-1),
ограниченное пространство должно определяться для робота с реальной нагрузкой. Если скорость
робота ограничена с помощью системы оперативного контроля, соответствующей требованиям 5.2.2, то
ограниченное пространство может быть создано на основе сконфигурированного ограничения ско
рости. В противном случае ограниченное пространство должно быть создано на основе максимальной
скорости робота.
Если робот имеет встроенное программное ограничение с расчетной безопасностью степеней
подвижности и рабочего пространства, которое используется согласно инструкциям изготовителя, то
информация о программных ограничениях, установленных с помощью данного средства, должна быть
приведена в информации по использованию.
В тех случаях, когда периметровое ограждение выполняет функции ограничивающего устройства,
результаты общей оценки рисков должны быть использованы для определения требований к конструк
ции. прочности и деформируемости данного ограждения.
П р и м е ч а н и я
1 Для роботов, способных корректировать скорость в зависимости от реальной нагрузки, возможно исполь
зование максимальных параметров, если робот перемещает груз менее номинальной нагрузки.
2 Ограниченное пространство определяют по тому, где движение робота может реально остановиться, а не
по тому, где остановка была инициирована. Эго может быть точно определено с помощью механических ограни
чивающих устройств (например, жестких упоров). При размещении немеханических ограничивающих устройств
необходимо учитывать время их активизации и расстояние, необходимое для остановки робота. Это относится и к
конфигурациям связанного с безопасностью программного обеспечения задания оси и ограничения рабочего про
странства робота.
3 Устройства, разработанные для защиты машины (например, защита от перегрузки по току и датчики стол
кновения), не подходят в качестве ограничивающих устройств, если только они не сконструированы, протестиро
ваны и определены специально для использования как устройства обеспечения безопасности для целей ограни
чения движения в соответствии с ИСО 10218-1.
4 Использование периметрового ограждения в качестве ограничивающего устройства обычно осуществимо
только в тех случаях, когда роботы не могут вызвать опасных деформаций ограждения.
13