ГОСТ Р 60.1.2.2—2016
няемых выносных пультов или бескабельных пультов должно минимизировать вероятность ошибочно
го принятия неработающего устройства аварийной остановки вместо работающего.
5.7.2 Требования для бескабельных или отсоединяемых пультов и к связи
При использовании бескабельных или отсоединяемых пультов обучения для робототехнической
системы должны применяться следующие требования:
a) выносной пульт (пульты) должен соответствовать ИСО 10218-1:
b
) функция аварийной остановки и деблокирующее устройство на выносном пульте должны соот
ветствовать требованиям ИСО 10218-1:
c) возможность случайного управления робототехнической системой должна быть предотвраще
на с помощью:
1) средств однозначной идентификации управляемого робота;
2) средств соединения, обеспечивающих целостность связи (например, использование ло
гина, кодирования, средств защиты от несанкционированного доступа);
3) средств для однозначной индикации непрерывности соединения (например, экранного
индикатора):
d) один бескабельный пульт обучения не должен одновременно быть соединен более чем с од
ной робототехнической системой;
e) при ручном режиме управления потеря связи (например, выход за пределы досягаемости,
потеря мощности аккумулятора) любым активным выносным пультом должна вызывать защитную
или аварийную остановку всего управляемого оборудования; восстановление связи не должно вы
зывать перезапуск системы без выполнения отдельного сознательного действия (см. ИСО 10218-1
и МЭК 60204-1);
0 должны быть обеспечены однозначные средства для отключения управления роботом от вы
носного пульта (например, подтверждающее действие оператора), а когда устройства завершают сеанс
работы, это должно быть четко распознаваемо, чтобы соответствующие функции обеспечения безопас
ности не были бы больше активны; путаница между активными и неактивными устройствами аварийной
остановки должна быть преодолена с помощью использования надлежащего хранения или конструк
ции; информация по использованию должна содержать описание такого хранения или конструкции;
д) выносной пульт должен обеспечивать единую точку управления в соответствии с ИСО 10218-1.
5.7.3 Управление одновременным движением
Один выносной пульт может управлять одновременным движением системы, состоящей из не
скольких роботов. Каждый робот должен быть выбран прежде, чем он будет активизирован. Для того
чтобы быть выбранными, все роботы должны находиться в одном режиме работы (например, в режиме
ручного управления на сниженной скорости). Индикация того, какие роботы будут активизированы (вы
браны для движения), должна быть обеспечена в соответствии с ИСО 10218-1. Только выбранные ро
боты должны быть активизированы. Любой невыбранный робот в данной системе не должен двигаться и
не должен представлять опасность с помощью средств, определенных в 5.2.2.
П р и м е ч а н и е — Последнее требование гложет быть обеспечено с помощью продолжения пребывания в
состоянии защитной остановки.
5.7.4 Ручное проведение по траектории робототохнических систем (совместно работающих
роботов)
Робототехнические системы, спроектированные для совместной с человеком работы, могут ис
пользовать органы управления для ручного проведения по траектории при выполнении совместной ча
сти задания. Эти же органы управления могут быть использованы при обучении методом проведения.
При наличии подобных органов управления они должны соответствовать требованиям ИСО 10218-1.
5.8 Техническое обслуживание и ремонт
5.8.1 Общие положения
Робототехническая система должна быть спроектирована так. чтобы предусматривались проце
дуры по проверке и техническому обслуживанию с целью обеспечения непрерывной безопасной рабо
ты робота и робототехнической системы. Программа проверки и технического обслуживания должна
учитывать рекомендации изготовителя.
Информация по использованию должна содержать требования по периодическому функциональ
ному тестированию связанных с безопасностью элементов оборудования (например, устройства ава
рийной остановки, деблокирующего устройства) с целью обеспечения правильной работы.
19