ГОСТ Р 60.1.2.2—2016
людей, подвергающихся опасности от накопленной опасной энергии, имели характеристики, определенные в 5.2.2
или 5.2.3 в зависимости от результатов общей оценки рисков.
5.3.8 Функции остановки робототехнической системы или роботизированного модуля
5.3.8.1 Общие положения
Любые робототехнические системы или роботизированные модули должны иметь функцию за
щитной остановки и независимую функцию аварийной остановки. Эти функции должны иметь возмож
ность подключения дополнительных устройств защитной или аварийной остановки.
5.3.8.2 Функция аварийной остановки
Каждый пульт управления, способный инициировать движение или другие опасные функции, дол
жен иметь инициируемую вручную функцию аварийной остановки, которая соответствует требованиям
МЭК 60204-1 иИСО 13850.
Приведение в действие функции аварийной остановки должно останавливать движение всех ро
ботов и другие опасные функции в роботизированном модуле или на интерфейсе между модулями и
другими областями рабочего пространства.
Робототехнические системы должны иметь единую функцию аварийной остановки, действую
щую на все части системы. В случае более крупных систем (например, состоящих из нескольких
роботов или нескольких роботизированных модулей) может потребоваться разделение диапазона
управления. В подобных случаях диапазон управления должен быть установлен в соответствии с тре
бованиями задания (или заданий), которое должно быть выполнено, или характеристиками системы
(например, конструкция оборудования, расположение защитного ограждения). Диапазон управления
должен быть четко обозначен вблизи устройства аварийной остановки (например, в виде текста
или символа).
Если ограниченные пространства двух или более роботов перекрываются либо если два или бо
лее роботов находятся в общем защищенном пространстве, то данное пространство должно быть од
ним рабочим пространством. Все устройства аварийной остановки для рабочего пространства должны
иметь одинаковую зону контроля.
Зона контроля может охватывать несколько рабочих пространств. Информация по использованию
должна содержать данные о зоне контроля для каждого устройства аварийной остановки.
Функции аварийной остановки робототехнической системы должны оставаться действующими
даже в том случае, если пульт управления не работает.
Выбор функции остановки категории 0 или 1 в соответствии с МЭК 60204-1 должен быть опреде
лен на основании общей оценки рисков.
Функция аварийной остановки должна соответствовать по крайней мере требованиям из 5.2.2,
если только при общей оценке рисков не было определено, что более подходящим является другой
критерий.
П р и м е ч а н и е — Некоторые цепи защитных остановок автоматически блокируются в ручном режиме и не
могут подходить для подключения устройств аварийной остановки.
В том случае, если в системе управления имеется выходной сигнал аварийной остановки, то:
- данный выходной сигнал должен продолжать выдаваться при отключении питания робототехни
ческой системы, или
- если данный выходной сигнал не выдается при отключении питания робототехнической систе
мы. то должен генерироваться сигнал аварийной остановки.
5.3.8.3 Защитная остановка
Робототехническая система должна иметь одну или несколько функций защитной остановки, раз
работанных для подключения внешних защитных устройств. Выбор функции остановки категории 0 или 1 в
соответствии с МЭК 60204-1 должен быть определен на основании общей оценки рисков.
Остановка категории 2 может быть применена в том случае, если внешняя система силового при
вода соответствует МЭК 61800-5-2.
Данная функция защитной остановки должна вызывать остановку движения всей робототехниче
ской системы и прекращение выполнения любых других опасных функций, управляемых данной робо
тотехнической системой. Данная остановка может быть инициирована вручную или с помощью
управ ляющей логики.
Характеристики функции защитной остановки должны соответствовать требованиям, установлен
ным в 5.2.2 или 5.2.3.
10