ГОСТ Р 60.1.2.2—2016
5.4.4 Динамическое ограничение
Динамическое ограничение — это автоматически контролируемое изменение ограниченного про
странства робототехнической системы при выполнении части цикла работы робототехнической систе
мы. Управляющие устройства, такие как. но не ограниченные ими. кулачковые конечные выключатели,
световые завесы или управляемые выдвижные жесткие упоры, могут быть использованы для допол
нительного ограничения движений робота в ограниченном пространстве при выполнении роботом про
граммы задания. Для этого механические ограничивающие устройства должны быть способны оста
новить движение робота в условиях номинальной нагрузки и скорости. Соответствующие связанные с
безопасностью системы управления должны соответствовать требованиям из 5.2.
Расположение динамически ограниченных пространств должно быть определено в информации
по использованию. Для немеханических ограничивающих устройств они должны быть определены как
границы пространств, в которых инициируется остановка, так и пространств, в которых робот оконча
тельно останавливается (ограниченное пространство).
П р и м е ч а н и е — Динамическое ограничение может быть полезно при разработке двух альтернативно
выбираемых ограниченных пространств для повышения производительности роботизированного модуля с помо
щью одного робота, обслуживающего два рабочих места.
5.5 Размещение
5.5.1 Периметровое ограждение
Периметровое ограждение должно быть реализовано с использованием ограждений или чувстви
тельного защитного оборудования в соответствии с 5.10. При выборе защитных устройств необходимо
учитывать:
- предполагаемые рабочие нагрузки;
- влияние обрабатываемого материального объекта, особенно при подаче и удалении материаль
ных объектов из робототехнической системы.
- другие влияющие внешние факторы (например, очень запыленная атмосфера исключает ис
пользование оптоэлектронных защитных устройств).
Безопасные расстояния снаружи и внутри механического ограждения должны соответствовать
требованиям ИСО 13857. Минимальные расстояния от блокирующих ограждений и других устройств
автоматического выключения должны соответствовать требованиям ИСО 13855. Если возможность
смятия предотвращается с помощью поддержания минимальных зазоров, то они должны соответство
вать требованиям ИСО 13854.
5.5.2 Доступ для вмешательства оператора
При установке робототехнической системы должна быть выполнено основанная на решаемых за
дачах общая оценка рисковдля конкретной установки и планируемых задач для того, чтобы определить
возможные места захватывания или защемления в пределах ограниченного пространства робота.
Задачи, требующие ручного управления на высокой скорости, должны выполняться при наи
меньшем зазоре 500 мм. Данный зазор необходим между расчетным местом остановки робота в слу чае
опасности и пространствами, в которых располагаются части здания, конструкции, периметровое
ограждение, приспособления, другие машины и оборудование, не предназначенные для поддержки
функционирования робота, но которые могут вызвать захватывание или защемленио (см. ИСО 13854).
П р и м е р — Поддержка функционирования робота может осуществляться с помощью фиксато
ров, загрузочной станции, оборудования для работы с материальными объектами и оборудованием,
связанным с технологическим процессом.
Если это осуществимо, то размещение должно быть спроектировано так. чтобы обеспечить вы
полнение задач оператором извне защищенного пространства. При необходимости выполнения задач
внутри защищенного пространства должен быть обеспечен безопасный и адекватный доступ к местам
выполнения задач. Пути и средства доступа не должны подвергать оператора опасностям, включая
опасности скольжения, спотыкания и падения.
При разработке обеспечения доступа оператора внутрь защищенного пространства необходимо
рассмотреть, например, следующее:
- кабельные каналы и другие места, где можно споткнуться.
- частоту необходимого доступа для загрузкифазгрузки,
- физические характеристики груза;
- зоны нахождения и наблюдения;
14