ГОСТ Р 60.1.2.2—2016
С каждого места, с которого осуществляется управление, оператор должен иметь возможность
убедиться, что никого нет в защищенном пространстве. Расположение органов управления запуском и
перезапуском должно обеспечивать ясный и беспрепятственный обзор защищенного пространства.
Если данное требование неосуществимо, то должно быть обеспечено наличие датчиков, фикси
рующих присутствие операторов в пределах защищенного пространства.
5.6.3.4.3Если оснастить модуль датчиками невозможно, то неожиданный запуск должен быть
предотвращен с помощью других мер защиты, к которым относятся:
a) многочисленные средства изоляции и блокировки опасного оборудования, расположенного
внутри защищенного пространства;
b
) меры для обеспечения фиксации ограждения (калиток) в открытом состоянии;
c) дополнительные устройства сброса с ограничением по времени, расположенные внутри за
щищенного пространства.
Если указанные меры неосуществимы, то должен быть обеспечен аудиовизуальный предупреж
дающий сигнал перед запуском, который:
- достаточен для того, чтобы быть видимым и слышимым в пределах защищенного пространства;
- издается с интервалом выдержки перед запуском, длительность которого достаточна для того,
чтобы операторы покинули защищенное пространство.
Достаточное число хорошо идентифицируемых устройств аварийной остановки должно быть рас
положено в защищенном пространстве так, чтобы ими можно было воспользоваться в течение интер
вала выдержки.
П р и м е ч а н и е — Иерархия выбираемых мер защиты представлена в4.5.
5.6.4 Ручной режим
5.6.4.1 Общие положения
Если требуется ручное вмешательство оператора, то локальное управление должно осущест
вляться с единого выносного пульта или аналогичного устройства управления, соответствующего тре
бованиям ИСО 10218-1.
П р и м е ч а н и е — Данное требование применимо к любому устройству, используемому для управления
роботом из защищенного пространства при поданном питании на привод любой оси робота или рабочего органа.
Это относится и к роботам с обучением методом проведения вручную по траектории при включенном питании при
использовании органов управления, установленных на роботе, или основных/вспомогательных устройств управле
ния обучением.
Если это осуществимо, то устройства управления и пульты управления должны быть расположе
ны так. чтобы оператор мог видеть рабочее пространство или зону опасности.
Устройство управления остановкой должно быть расположено вблизи каждого устройства управ
ления запуском.
Система должна быть сконструирована и построена так. чтобы инициирование движения или из
менение выбора управления от любого другого источника было невозможно, если система находится
под локальным управлением.
5.6.4.2 Ручное управление на сниженной скорости
При ручном управлении на сниженной скорости, скорость выбранной ЦТИ не должна превышать
250 мм/с. Должна быть обеспечена возможность выбирать скорости ниже 250 мм/с. По результатам об
щей оценки рисковдолжно быть определено, если требуется максимальная сниженная скорость менее
250 мм/с и если другое оборудование робототехнической системы требует работы также на сниженной
скорости.
В режиме ручного управления на сниженной скорости движение робота или любого элемента ро
бототехнической системы должно быть возможным только в сочетании с деблокирующим устройством в
соответствии с ИСО 10218-1. Связанные с безопасностью рабочие характеристики деблокирующей
функции должны соответствовать 5.2.
5.6.4.3 Ручное управление на высокой скорости
Данный режим предназначен для использования только для верификации программ и не должен
использоваться в производственном процессе. Все перемещения в ручном режиме должны осущест
вляться на сниженной скорости. Данный режим должен применяться только в исключительных обсто
ятельствах. когда приложение требует, чтобы робототехническая система работала в режиме ручного
управления на высокой скорости. В режиме ручного управления на высокой скорости скорость выбранной
17