ГОСТ Р 60.1.2.2—2016
5.10.8 Обеспечение безопасности для нескольких смежных роботизированных модулей
Должны быть приняты меры по обеспечению того, чтобы операторы одного роботизированного
модуля не подвергались опасностям от смежных модулей.
Должны быть приняты меры для того, чтобы либо предотвратить доступ операторов в смежные
модули изданного модуля, либо привести опасности смежных модулей в безопасное состояние до того,
как операторы подвергнутся опасностям в смежных модулях или вызванных смежными модулями.
Если для данной цели используются стационарные ограждения, то их необходимая высота зави
сит от опасностей в обоих модулях (т. к. доступ может осуществляться из любого из модулей в другой),
но она должна быть не менее 1400 мм.
Могут применяться и другие моры, а не только стационарные ограждения, например:
- электрочувствительное защитное оборудование;
- предохранительные коврики;
- одновременное выключение смежных модулей.
Выбор необходимых мер должен быть произведен в соответствии с 4.5.
Если защитные устройства должны быть подавлены для выполнения производственных опера
ций. то уровень функциональной безопасности для подавления должен быть по крайней мере таким
же. как уровень функциональной безопасности, определенный с помощью общей оценки рисков.
5.10.9 Обеспечение безопасности для систем смены инструмента
Рабочие органы и системы смены инструмента должны быть выбраны или разработаны так. что
бы потеря или восстановление подачи питания не вызывали опасности. Если это неосуществимо, то
другие меры обеспечения безопасности должны быть применены для снижения любых опасностей.
Если используется система смены инструмента, то ее конструкция должна обеспечивать, чтобы
неправильное использование не вызывало опасной ситуации. Отпускание или разьединение рабочего
органа (органов) с использованием функции смены инструмента не должно происходить на позициях, в
которых оно может вызвать опасность.
Система смены инструмента должна выдерживать предполагаемые статические и динамические
нагрузки (например, в ситуации аварийной остановки, отключения питания).
5.10.10 Подавление
Под подавлением понимается временная автоматически управляемая приостановка выполнения
функции обеспечения безопасности во время части цикла работы робототехнической системы.
Подавление должно использоваться только в случае необходимости выполнения на машине не
которого процесса. Оно должно быть реализовано так, чтобы человек не мог оставаться неопознанным в
опасном пространстве, когда подавление заканчивается.
Подавление может использоваться в сочетании с любым устройством обеспечения безопасности,
которое выдает электрический сигнал защитной остановки.
Подавление разрешено в том случае, если выполняется хотя бы одно из следующих условий:
a) безопасность поддерживается другими средствами (например, доступ в опасную зону заблоки
рован подаваемым материальным обьектом);
b
) персонал не подвергается опасности;
c) доступ к опасности невозможен без инициирования остановки.
Функция подавления должна инициироваться и завершаться автоматически. Это может быть обе
спечено с помощью использования правильно выбранных и размещенных сенсоров или в ряде случа ев
с помощью сигналов от связанной с безопасностью системы управления (которая может включать
связанное с безопасностью программное обеспечение задания оси и ограничения пространства робота в
соответствии с ИСО 10218-1). Неправильные сигналы от сенсоров или сигналов, управляющих по
давлением. нарушение их последовательности или синхронизации должны вызывать запрет на выпол
нение функции подавления (см. МЭК 61496-1).
Функция подавления должна обеспечивать эквивалентный уровень производительности связан
ной с безопасностью системы управления тому, который был определен с помощью общей оценки
рисков для защитной функции, подлежащей подавлению. Уровень производительности функции пода
вления не должен неблагоприятно воздействовать на уровень производительности защитной функции.
В случае сбоя последующее подавление должно быть запрещено до тех пор. пока данный сбой не
будет исправлен.
В зависимости от общей оценки рисков может потребоваться индикатор, показывающий, когда
функция подавления активна. Данный индикатор предупреждает, что нормальная защитная функция
временно приостановлена.
27