ГОСТ Р 60.3.3.1—2016
в отчете о тестировании и {в тех случая, когда это необходимо для отдельных характеристик) должны
поддерживаться постоянными во время каждого теста.
6.3 Эксплуатационные и внешние условия
Рабочие характеристики, указанные изготовителем и определенные соответствующими методами
тестирования, установленными в настоящем стандарте, являются достоверными толькодля внешних и
нормальных эксплуатационных условий, оговоренных изготовителем.
6.3.1 Эксплуатационные условия
Нормальные эксплуатационные условия, используемые притестировании,должны соответствовать
условиям, указанным изготовителем.
К нормальным эксплуатационным условиям относятся, но не ограничиваются ими. требования
к электрическому, гидравлическому и пневматическому питанию, колебаниям и нарушениям питания,
максимальным границам безопасной эксплуатации (см. ИСО 9946).
6.3.2 Внешние условия
6.3.2.1 Введение
Требования к внешним условиям при тестировании, определенным в 6.3.2.2. должны быть указаны
изготовителем.
Квнешним условиям относятся температура, относительная влажность, электромагнитные и элек
тростатические поля, радиопомехи, загрязнения атмосферы и ограничение по высоте над уровнем моря.
6.3.2.2 Температура при тестировании
Температура окружающего воздуха (0) при тестировании должна быть равна 20 °С. Другие темпе
ратуры окружающего воздухадолжны быть отмечены и пояснены в отчете о тестировании. Температура
при тестировании должна поддерживаться равной (0 ± 2) °С.
Робот иизмерительные инструменты должны находиться во внешней средетестированиядостаточ
но длительное время (желательно в течение ночи), чтобы перед началом тестирования они находились
в термостабильном состоянии. Они должны быть защищены от сквозняков и внешних источников тепла
(например, солнечного света или нагревателей).
6.4 Принципы измерения перемещений
Результаты измерения положения и ориентации (х^ у(, z,, а,. Ь,, cj)должны быть выражены в базовой
системе координат (см. ИСО 9787), либо в системекоординат, связанной сизмерительным оборудованием.
Если задаваемые положения и траектории робота определены в другой системе координат (напри
мер. с помощью программирования в автономном режиме), отличающейся от измерительной системы, то
данные должны быть преобразованы в одну общую систему координат. Взаимосвязь между системами
координат должна быть установлена с помощью измерения. В данном случае измеренные положения,
определенные в 7.2.1, недолжны использоваться в качестве начальных положений для преобразования
данных. Начальная иизмеренная точки должны находиться внутри тестового куба идолжны быть удале
ны друг от друга на возможно большее расстояние (например, если точки от Р, до Р0являются точками
измерения, то в качестве начальных точек могут быть использованы С3. С4, С5. С6).
Для рабочих характеристик, связанных с направлением, в результатах тестирования должна быть
указана взаимосвязь между базовой системой координат и выбранной системой координат.
Точка измерения должна лежать на расстоянии от механического интерфейса, указанном изгото
вителем. Позиция этой точки в системе координат механического интерфейса (см. ИСО 9787) должна
быть зарегистрирована (см. рисунок 7).
Последовательность поворотов, используемая при расчете отклонения ориентации, должна быть
построена таким образом, чтобыориентация могла быть непрерывной по значению. При этом безразлич
но. осуществляется ли поворот относительно подвижных осей (навигационных углов или углов Эйлера)
или относительно неподвижных осей.
Если не указано иное, то измерения должны быть произведены после того, как фактическое по
ложение стабилизируется.
6.5 Измерительные приборы
Для измерения характеристик траектории, перерегулирования и стабилизации положения, ди
намические характеристики аппаратуры получения данных (например, частота опроса) должны быть
достаточно высокими для того, чтобы обеспечить получение адекватного представления измеряемых
характеристик.
4