ГОСТ Р 60.3.3.1—2016
Рисунок 18 — Дрейф характеристик позиционирования
7.7 Взаимозаменяемость (Е)
Взаимозаменяемость выражает отклонение центров тяжести, когда разные роботы одного типа
заменяютдругдруга при тех же внешних условиях, механической установке и используемой программе
работы.
Значение Е — это расстояние между центрами тяжести в результате тестирования двух роботов,
у которых было зафиксировано при тестировании максимальное отклонение (см. рисунок 19).
гтыцяиройопи
1
a l : * v * r * l
Y
Рисунок 19 — Взаимозаменяемость
Взаимозаменяемость зависитот механическихдопусков, ошибок калибровки степеней подвижности
и ошибок установки роботов.
Тестовыми позициями при тестировании взаимозаменяемости должны быть Р,. Р2, Р3. Р4 и Р5.
которые должны быть одинаковыми для всех тестируемых роботов.
Заданные позиции для всехпяти точекдолжны бытьустановлены с использованием первого робота
и должны оставаться такими же для других роботов во время тестирования.
Тестированиедолжно выполняться при 100 %-ной номинальной нагрузке и 100 %-ной номинальной
скорости на пяти роботах одного типа.
В таблице 14 приведены тестовые условия для взаимозаменяемости.
26