ГОСТ Р 60.3.3.1—2016
Для линейной траектории, расположенной по диагонали куба, ее длина должна составлять 80 %
от расстояния между противоположными углами выбранной плоскости. Примером является расстояние
от Р2 до Р4на рисунке 6.
Другая линейная траектория от Р6до Р5 может быть использована для теста переориентации,
описанного в 8.4.
В тесте круговых траекторийдолжны быть протестированы две разных окружности. См. рисунок 6.
Диаметр большей окружности должен составлять 80 % отдлины боковой грани куба. Центр окруж
ности должен располагаться в точке Р,.
Меньшая окружность должна иметьдиаметр, равный 10% отдиаметра большей окружности в плос
кости. Центр окружности должен располагаться в точке Р,. см. рисунок 6.
Необходимо использовать минимальное числозаданных позиций. Число ирасположение заданных
положений и метод программирования (программирование обучением, ручной ввод числовых данных
или программирование в автономном режиме) должны быть указаны в отчете о тестировании.
Для прямоугольной траектории, углы которой обозначены как Еь Е2. Е3и Е4. каждый угол должен
располагаться на расстоянии от противоположного ему угла на плоскости, равном (10 i 2) % от диаго
нали плоскости. Пример показан на рисунке 6. на котором точки Р2, Р3. Р4и Р5совмещены с точками Е,.
Е2, Е3
и
Е4. соответственно.
ПкхшюпН1*
Пгххжхютъ2
**Hpicwo**Tbдляроботов
9
шесть*с т мпадамюцсги.
Рисунок 5 — Определения плоскостей для размещения тестовой траектории
11