ГОСТ Р 60.3.3.1—2016
Точность позиционирования вычисляется следующим образом:
Точность расположения
A P ^ x - x f + t f - y f +d - z f ■
А Р ,=(х-хс),
АРу
= ( / “ Ус).
АРг
= (Z-Z,).
1
где
_ I Г г’
*= n l/= ix/-
_ 1г-с
Ужп1м У р
z- n ^ >
х, у и z — координаты центра тяжести кластера точек, полученных после повторения одной и той
же позиции п раз:
хс, ус и zc— координаты заданной позиции;
Xj, у, и Zj— координаты /-й фактической позиции.
Точность ориентации:
ДР„=(а-эс)
APb~(Ь-ЬС) .
АРС=[С-СС)
где
Данные значения являются средними значениями углов, полученных после повторения одной и
той же позиции п раз.
ас, Ьси сс — углы заданной позиции.
ау bt ис; — углыу-й фактической позиции.
В таблице 6 приведены тестовые условия для точности позиционирования.
Т а б л и ц а 6 — Тестовые условия для точности позиционирования
Нагрузка
Скорость
Позиции
Число ЦИКЛОП
100 % от номинальной нагрузки
100 % от номинальной скорости;
50 % от номинальной скорости;
10 % от номинальной скорости
P
1
- P
2
-P
3
-Р
4
- Р
5
30
Масса номинальной нагрузки снижена до
10 % (факультативно)
100 % от номинальной скорости;
50 % от номинальной скорости;
10 % от номинальной скорости
Начиная с позиции Р,. робот последовательно перемещает свой механический интерфейс в пози
ции Р5, Р,. Р3. Р2. Р, •Каждая из позиций должна быть достигнута с использованием однонаправленного
подхода, как показано налюбом из циклов, изображенных на рисунке 10. Направления подхода, исполь
зованные во время теста должны бытьтакими же. какте. которые использовались припрограммировании.
Для каждой позиции вычисляются точность расположения (АРр) и точность ориентации (АРЛ.
АРь, АРС).
16