ГОСТ Р 60.3.3.1—2016
На тестовой плоскости Е,...Е«. в соответствии с рисунком 4 должны быть выбраны дополнительные
точки Р6...РЭ. как показано на рис. 6. расположенные на одинаковом расстоянии друг от друга. Локальная
система координат должна быть расположена для определения ориентаций так. чтобы плоскостьX„Ynбыла
параллельна выбранной плоскости Е,...Е4, а линейная траектория Р6...Р9была бы параллельна оси Yn.
Траектория должна отрабатываться с постоянной скоростью движения центральной точки ин
струмента (TCP) из начальной точки Р6до Р9 и обратно от Р9до Р6. Ориентация должна непрерывно
изменяться в областях, представленных на рис. 21. без остановки в точках Р6...РЭ. Скорость и нагрузка
должны соответствовать 8.2 (см. также таблицу 16).
Точность отработки траектории по переориентации должна вычисляться так же. как и точность
отработки траектории, определенная в 8.2.
В таблице 16 представлены тестовые условия для точности отработки траектории по переориен
тации.
Т а б л и ц а 16 — Тестовые условия для точности отработки траектории по переориентации
Нагрузка
Скорость
Позиции
Число циклов
100
% от номинальной нагрузки
100
% от номинальной скорости;
50 % от номинальной скорости;
10
% от номинальной скорости
Линейная
траектория
Р б-Р *
См. 8.4 и
рисунки 6 и 21
10
Масса номинальной нагрузки снижена до
10
% (факультативно)
100
% от номинальной скорости:
50 % от номинальной скорости;
10
% от номинальной скорости
8.5 Отклонения на поворотах
Отклонения на поворотах подразделяются на два типа:
- отклонения на крутых поворотах;
- отклонения на плавных поворотах.
Чтобы реализовать крутые повороты, изменения скорости должны поддерживать точную отработ
ку траектории. Обычно это приводит к большим изменениям скорости. Для поддержания постоянной
скорости при повороте необходимо осуществлять плавный поворот.
Крутой поворот имеет место, когда робот переходит от первой траектории беззадержки по времени
и с постоянной программной скоростью движения ко второй траектории, ортогональной первой.
Изменение скорости при повороте зависит от типа системы управления и должно быть зафикси
ровано. (В некоторых случаях снижение скорости может достигать почти 100 % установленной тестовой
скорости).
Плавные повороты используются для того, чтобы не допустить значительного перерегулирования
при повороте и поддерживать механические напряжения конструкции в определенных пределах. В зави
симости от системы управления программируются или будут автоматически использоватьсядискретные
траектории, например радиусы или сплайновые функции (методы сглаживания). В данном случае сни
жение скорости является нежелательным и. если не установлено иначе, максимально ограничено 5 %
от заданной тестовой скорости.
Если при программировании используется метод сглаживания, то это должно быть отражено в
отчете об испытаниях.
8.5.1 Ошибка скругления при повороте (CR)
Ошибка скругления при повороте определяется как максимальное значение, рассчитанное потрем
последовательным циклам измерения. На каждом цикле минимальное расстояние между угловой точкой
(хс. ув. zc на рисунке 22) и фактической траекторией вычисляется следующим образом:
CR= max CR,, / = 1,2.3 ,
Щ = min^(X;-х а)2 (у, -ув)2♦ (z, -
2
0f , I = 1 ... m,
где
х„. у„ и z0— координаты заданной угловой точки,
х„ у, и г,— координаты заданной угловой точки на фактической траектории, соответствующие /-му
измерению.
30