ГОСТ Р 60.3.3.1—2016
ху Л/ ИZV
Х2г У*>И 22/
где
хсьУс
1
И2С1
— координаты Рс1. заданные в системе управления робота:
Хс
2
-Ус
2
ИZc
2
— координаты Рс2, заданные в системе управления робота;
— координаты Р1(;
— координаты Р3{,
п— число повторений.
Точность отработки расстояния по положению может такжебыть выраженадля каждой оси базовой
системы координат и вычисляется следующим образом:
AD,= D_-DCX,
ADy=Dr Diy.
AD2 = D2-D C2.
где
°jo=7fIУи ~ У2/1’
D*=^ r - i
d
^=^ZZ-
i
|
zv
“
z
2/I’
Qcx—|Х:1 хсг1•
0£у= 1Х:1-Ус21.
Da =\zc,- z c2\.
Точность отработки расстояния по ориентации вычисляется аналогично точности отработки рас
стояния по одной оси.
ADa = Dc-Dca
ADb - Db-Dfb >
ADc = Dc-Dcc
где
= |ac, - a^l.
а . = |Ьс,- Ь й |.
&CC = lCd “ Cc2l»
где
ae1, Jt>c, и cc1 — ориентации P^. заданные в системе управления робота;
ас2, Ьс2и сс2 — ориентации Р£2. заданные в системе управления робота;
ay, by и Су — ориентации Р1у;
а
2
,. b2l и с2у — ориентации Р2у;
п — число повторений.
В таблице 9 приведены тестовые условия для точности отработки расстояния.
Т а б л и ц а 9 — Тестовые условия для точности отработки расстояния
Нагрузка
Скорость
Позиции
Число циклов
100 % от номинальной нагрузки
100 % от номинальной скорости:
50 % от номинальной скорости;
10 % от номинальной скорости
р2- р 4
30
21