ГОСТР60.3.3.1—2016/ИСО9283:1998
Н А Ц И О Н А Л Ь Н Ы ЙС Т А Н Д А Р ТР О С С И Й С К О ЙФ Е Д Е Р А Ц И И
Роботы промышленные манипуляционные
РАБОЧИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ И СООТВЕТСТВУЮЩИЕ МЕТОДЫ ТЕСТИРОВАНИЯ
Manipulating industrial robots. Performance criteria and related test methods
Дата введения — 2018—01—01
1 Область применения
Настоящий стандарт описывает методы определения и тестирования следующих рабочих харак
теристик промышленных манипуляционных роботов:
- точность позиционирования и повторяемость позиционирования;
- разнонаправленное изменение точности позиционирования;
- точность отработки расстояния и повторяемость отработки расстояния;
- время стабилизации положения;
- перерегулирование по положению;
- дрейф характеристик позиционирования;
- взаимозаменяемость;
- точность отработки траектории и повторяемость отработки траектории;
- точность отработки траектории при переориентации;
- отклонения на поворотах;
- характеристики скорости отработки траектории;
- минимальное время позиционирования:
- статическую податливость;
- отклонения при поперечных перемещениях.
Настоящийстандарт не определяет, какие из перечисленных выше рабочих характеристикдолжны
быть выбраныдля тестирования конкретного робота. Тесты, описанные в настоящем стандарте, главным
образом предназначены для разработки и проверки индивидуальных характеристик роботов, но могут
также быть использованы для таких целей, как испытание опытных образцов, типовые испытания
или приемочные испытания.
Чтобы произвести сравнение рабочих характеристик между разными роботами, как это опреде
лено в настоящем стандарте, следующие параметры должны быть одинаковыми; габариты куба для
тестирования, тестовые нагрузки, тестовые скорости, тестовые траектории, тестовые циклы, параметры
окружающей среды.
В приложении А приведены параметры, специфичные для сравнительного тестирования характе
ристик перемещения между позициями и характеристик отработки траектории.
Настоящий стандарт применим ко всем промышленным манипуляционным роботам, соответствую
щим их определению в ИСО 8373. Однако в тексте настоящего стандарта термин «робот» обозначает
промышленный манипуляционный робот.
2 Нормативные ссылки
В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие международные стан
дарты идокументы (для датированных ссылок следует использовать указанное издание, для недатиро
ванных ссылок — последнее издание указанного документа, включая все поправки к нему.
Издание официальное
1