ГОСТ Р 60.3.3.1—2016
6.10 Процедура тестирования
Последовательность тестов не влияет на результаты, но рекомендуется выполнить тест времени
стабилизации положения до теста повторяемости позиционирования для определения выдержки вре
мени измерения. Тесты для перерегулирования по положению, точности и повторяемости позициони
рования могут быть выполнены одновременно. Тест дрейфа характеристик позиционирования должен
быть выполнен независимо.
Характеристики позиционирования должны быть протестированы при позиционном или контур
ном управлении. Характеристики отработки траектории должны быть протестированы при контурном
управлении.
Определение точности иповторяемости отработки траектории может быть выполнено параллель
но с определением скорости отработки траектории при условии, что измерительное устройство будет
способно это сделать.
Рекомендуется, чтобы тестирование скорости выполнялось до измерения точности отработки
траектории при использовании идентичных параметров траектории. Это обеспечит использование
правильных эталонных величин при определении характеристик отработки траектории.
При программировании постоянной скорости отработки траектории, необходимо обеспечить, чтобы
управление корректировкой превышением скорости было установлено на 100 %, и чтобы скорость не
снижалась автоматически в результате любых ограничений, с которыми может столкнуться робот при
отработке траектории.
Одновременное тестирование может быть проведено для определения.
- точности/повторяемости отработки траектории и характеристик скорости;
- перерегулирования на поворотах и ошибки скругления.
За исключением характеристикдрейфа позиционирования, получениеданныхдля одной характе
ристики при одном наборе условий должно быть осуществлено за как можно короткий период времени.
Любые запрограммированные задержки, используемыедля измерений, например, выдержка вре
мени при измерении и время измерения, должны быть отражены в отчете о тестировании.
6.11 Тестируемые характеристики. Применения
Тесты, описанные в настоящем стандарте, могут выполняться целиком или частично, в зависимости
от типа робота и требований (применения).
Руководство по выбору нужных тестов робота для некоторых типовых применений приведено в
приложении В.
.
7 Характеристики позиционирования
7.1 Общее описание
Заданная позиция (см. рисунок 7): позиция, определенная с помощью программирования обуче
нием. ручного ввода числовых данных или программирования в автономном режиме.
Заданные позиции для роботов, программируемых обучением, должны бытьопределены какточка
измерения на роботе (см. рисунок 7). Данная точка достигается в процессе программирования путем
перемещения робота как можно ближе к нужным точкам в кубе (Р,. Р2
....
). Координаты, зарегистри
рованные измерительной системой, впоследствии используются в качестве «заданной позиции» при
расчете точности, основанном на последовательности фактических положениях.
Фактическая позиция (см. рисунок 7); позиция, достигнутая роботом при автоматическом режиме
работы в ответ на заданную позицию.
Характеристики точности и повторяемости позиционирования, определенные в данном разделе,
характеризуют различие между заданной и фактической позицией и флюктуации фактических позиций
при многократных повторных перемещениях в заданную позицию.
Ошибки позиционирования могут быть вызваны;
- разрешающей способностью собственной системы управления;
- ошибками преобразования координат;
- различиями между размерами шарнирной конструкции и размерами, использованными в модели,
встроенной в систему управления роботом;
- механическими причинами, такими как зазоры, гистерезис, трение и внешними воздействиями,
такими как температура.
Метод ввода данныхдля заданной позиции зависит от аппаратуры управления роботом иоказывает
существенное влияние на точностные характеристики. Используемый методдолжен быть четкоопределен в
спецификации или в отчете о тестировании.
13