ГОСТ Р 60.3.3.1—2016
Рисунок 1 — Пример тестового рабочего органа
6.7 Тестовые скорости
Все характеристики позиционирования должны тестироваться при максимально возможной скоро
сти перемещения между заданными позициями, т. е. с коррекцией скорости, установленной на 100 % в
каждом случае. Дополнительные тесты могут быть проведены при 50 % и/или 10 % от данной скорости.
Для характеристик отработки траектории все тесты должны выполняться при 100 %, 50 % и 10 %
от номинальной скорости отработки траектории, указанной изготовителем, для каждой тестируемой
характеристики (см. таблицу 3). Номинальная скорость отработки траектории должна быть указана в
отчете отестировании. Скорость, задаваемая для каждого теста, зависит от формы идлины траектории.
Робот должен быть способен развивать данную скорость после прохождения, по крайней мере. 50 %
от длины тестовой траектории. Соответствующие рабочие характеристики должны быть достоверны в
течение этого времени.
В отчете должно быть отражено, что скорость была задана в позиционном или контурном режиме
управления, если есть возможность выбора этого режима.
Все данные, относящиеся к тестовым скоростям, приведены в таблицах 2 и 3.
Т а б л и ц а 2 — Тестовые скорости для характеристик отработки положения
Тестируемые характеристики
Скорость
100 % от номинальной скорости
(X —обязательно)
50
%
или 10
%
номинальной скорости
(О — необязательно)
Точность и повторяемость позиционирования
X
О
Разнонаправленное изменение точности
позиционирования
X
О
6