ГОСТ Р 60.3.3.1—2016
dRPa= \R P ^ -R P at,r\.
dRPD=\RPDI-_<-RPblzT\,
dRPa=\RPclst-R P cr_T|,
где RP определен в 7.2.2.
Максимальные значения должны быть зафиксированы в отчете.
В таблице 13 приведены тестовые условия для характеристик дрейфа позиционирования.
Таблица 13— Тестовыеусловиядля характеристикдрейфа позиционирования
Нагрузка
Скорость
Позиции
Число циклов
100 %от номинальнойнагрузки
100% от номинальной скорости;
50 %от номинальной скорости;
10 %от номинальной скорости
р2
8часов непрерывного
зацикливания
Измерения дрейфа должны начинаться с холодного состояния (непосредственно после подачи
питания) и продолжаться в течение нескольких часов в прогретом состоянии. Должна быть выполнена
следующая последовательность действий:
1) программирование цикла тестирования с включенным питанием:
2) выключение питания робота на 8 часов;
3) повторное включение питания робота и начало отработки запрограммированного автоматичес
кого цикла.
Цикл измерения. Робот запрограммирован на перемещение его механического интерфейса в точку
Р,. начиная из точки Р2. Все суставы должны двигаться при возвращении из Р, в Р2(10 раз).
Цикл прогрева. Все суставы должны перемещаться на расстояние не менее 70 % от полного
диапазона с максимально возможной скоростью (см. также таблицу 13) при последовательности воз
вращений из Р, в Р2(10 раз). См. также диаграмму на рисунке 17. Для специальных применений могут
быть выбраны другие значения.
Измерения могут быть прекращены до истечения 8 часов, если темп изменения дрейфа (dAP) за
пять последовательных циклов меньше 10 % от максимального темпа изменения в течение первого
часа. Измерения используются для вычисления точности и повторяемости позиционирования (см. 7.2.1
и.7.2.2). Результаты оформляются в виде графика как функция времени. Время между циклами изме
рения должно равняться 10 минутам (программа прогрева, см. рисунки 17 и 18).
Рисунок 17 — Иллюстрацияизмерениядрейфа
25