ГОСТ Р 60.3.3.1—2016
В таблице 11 приведены тестовые условия для времени стабилизации положения.
Т а б л и ц а 11 — Тестовые условия для времени стабилизации положения
Нагрузка
Скорость
Позиции
Число циклов
100 % от номинальной нагрузки
100 % от номинальной скорости;
50 % от номинальной скорости:
10 % от номинальной скорости
Pi
3
Масса номинальной нагрузки снижена до
10 % (факультативно)
100 % от номинальной скорости;
50 % от номинальной скорости;
10 % от номинальной скорости
7.5 Перерегулирование по положению
Целью измерения перерегулирования по положению является оценка способности робота делать
плавные и точные остановки в заданных позициях. Следует понимать, что перерегулирование по поло
жению также связано со временем стабилизации положения.
Перерегулирование измеряется как максимальное расстояние от фактической позиции, пройден
ное роботом с момента первоначального пересечения границы зоны ограничения до того, как он снова
выйдет за пределы этих границ.
П р и м е ч а н и е —
У
роботов с передемлфированием (кривая
1
на рисунке
16}
перерегулирование будет
равно нулю.
Для измерения перерегулирования по положению робот отрабатывает такой же цикл, который
описан в 7.2.1, с тестовой нагрузкой и тестовыми скоростями. Перерегулирование по положению равно
превышению расстояния в точке измерения Р,. Перерегулирование должно быть измерено три раза, и
максимальное значение из трех циклов должно быть зафиксировано (см. рисунок 16).
OV= max OVt
OV, = max D,y,если max> зоны ограничения, и
OV, = 0, если max D9s зоны ограничения.
max DH- m a x ^ - x,)2+(yv- у / ♦ {zH- z / /= 1.2
где i представляет число измерений, сделанных после того, как робот достиг зоны ограничения.
В особых случаях OV может также представляться своими компонентами OV,, OV . OVz.
В таблице 12 представлены тестовые условия для перерегулирования по положению.
Т а б л и ц а 12 — Тестовые условия для перерегулирования по положению
Нагрузка
Скорость
Позиции
Число циклов
100 % от номинальной нагрузки
100 % от номинальной скорости;
50 % от номинальной скорости;
10 % от номинальной скорости
р,
3
Масса номинальной нагрузки снижена до
10 % (факультативно)
100 % от номинальной скорости;
50 % от номинальной скорости;
10 % от номинальной скорости
7.6 Дрейф характеристик позиционирования
Дрейф точности позиционирования (dAP) — это изменение точности позиционирования через
заданное время (7). Он может быть вычислен следующим образом:
dAP0=\APlz i-A P l;T\.
дАРв=\АРа’._л-А Р л1яТ\,
йАРл* \АРЬ(гЛ- APbtxT\,
dAPc=\APc(z,-A P cr_T\,
где АР определен в 7.2.1 по отношению к заданной позиции, достигнутой в холодном состоянии.
Максимальные значения должны быть зафиксированы в отчете.
Дрейф повторяемости позиционирования (dRP) — это изменение повторяемости позиционирования
через заданное время (7). Он может быть вычислен следующим образом:
dRPp= |ЛРм -Я Р „т|.
24