ГОСТ Р 60.3.3.1-2016; Страница 31

или поделиться

Ещё ГОСТы из 41757, используйте поиск в верху страницы

ГОСТ Р ИСО/ТС 10303-1004-2016 Системы автоматизации производства и их интеграция. Представление данных об изделии и обмен этими данными. Часть 1004. Прикладной модуль. Простейшие геометрические формы (Настоящий стандарт определяет прикладной модуль «Простейшие геометрические формы». В область применения настоящего стандарта входят:. - определение геометрического координатного пространства;. - определение геометрической модели;. - определение точки, задаваемой с применением декартовых координат;. - определение оси;. - определение системы координат или местоположения оси;. - определение 2-мерных или 3-мерных геометрических преобразований с использованием матрицы размерностью 2х3 или 3х4;. - определение геометрических преобразований посредством задания данных представленного объектом axis_placement исходного положения осей и данных представленного объектом axis_placement результирующего положения осей;. - определение геометрических преобразований посредством задания данных представленного объектом axis_placement исходного положения осей и матрицы 2х3 или 3х4, являющейся результатом преобразования осей;. - положения, входящие в область применения прикладного модуля ИСО/ТС 10303-1006 Foundation representation;. - положения, входящие в область применения прикладного модуля ИСО/ТС 10303-1021 Identification assignment) ГОСТ 33959-2016 Сыры рассольные. Технические условия (Настоящий стандарт распространяется на рассольные сыры, изготовляемые из коровьего, овечьего, козьего молока, молочных продуктов и/или побочных продуктов переработки молока, предназначенные для непосредственного употребления в пищу или дальнейшей переработки) ГОСТ EN 55103-2-2016 Электромагнитная совместимость. Стандарт на группу однородной продукции для профессиональной аудио-, видео-, аудиовизуальной аппаратуры и аппаратуры управления световыми приборами для зрелищных мероприятий. Часть 2. Устойчивость к электромагнитным помехам (Настоящий стандарт устанавливает требования электромагнитной совместимости (ЭМС), относящиеся к помехоустойчивости, и распространяется на профессиональную аудио-, видео-, аудиовизуальную аппаратуру, а также на аппаратуру управления световыми приборами для зрелищных мероприятий в соответствии с определением 3.6, предназначенные для применения в условиях электромагнитной обстановки в соответствии с разделом 4. К области применения настоящего стандарта относятся также цифровая аппаратура по 3.5 и сборочные узлы по 7.4)

Страница 31

Страница 1

Untitled document

ГОСТ Р 60.3.3.1—2016

Т а б л и ц а 14 — Условия тестирования взаимозаменяемости

Нагрузка

Скорость

Позиции

Число циклов для

каждого робота

Число

роботов

1СО% от номинальной нагрузки

100 % от номинальной скорости

Р,-Р2-Рз

- р 4- р 5

Первый робот должен бытьустановлен на основании так. какэто указано изготовителем. Для каждой

точки Р,. Р2,Р3. Р4и Р5центры тяжестидолжны вычисляться в одной итойже базовой системе координат.

Точность позиционирования (APci) для каждого из остальных роботов должны вычисляться с

использованием одинаковой конструкции основания при сохранении фиксированной измерительной

системы и с использованием одной и той же программы работы.

Взаимозаменяемость вычисляется следующим образом:

Е =maxAj(xh- хк)2♦ (у„ - у*)2+(zh- z kf ,H k=1,Z...5 .

П р и м е ч а н и е — Тестирование может выполняться с одним и тем же устройством управления при

использовании калибровочных данных, относящихся к каждому манипулятору (определение см. в ИСО 8373), в

соответствии со спецификациями изготовителя.

8 Характеристики отработки траектории

8.1 Общие положения

Определения точности и повторяемости отработки траектории не зависятотформы заданной траек тории.

На рисунке20 представлена общая иллюстрация точности иповторяемости отработки траектории.

Характеристики отработки траектории, описанные в данном разделе, обычно подходят для всех

методов программирования.

Рисунок 20 — Точность и повторяемость отработки траектории для заданной траектории

8.2 Точность отработки траектории (АТ)

Точность отработки траектории характеризует способность робота перемещать свой механический

интерфейс вдоль заданной траектории в одном и том же направлении п раз.

Точность отработки траектории определяется двумя факторами:

- разницей между позициями заданной траектории и линией центра тяжести кластера позиций

фактических траекторий (т.е. точность отработки траектории по положению, ЛТрна рисунке 20):

- разницей между заданными ориентациями и средним значением фактических ориентаций (т.е.

точность отработки траектории по ориентации).

Точность отработки траектории — это максимальное отклонение фактической траектории от за

данной по положению и ориентации.