ГОСТ Р 60.3.3.1—2016
Приложение А
(обязательное)
Параметры для сравнительных тестов
А.1 Данное приложение содержит конкретные параметры для проведения сравнительных тестов типичных
характеристик позиционирования и отработки траектории.
Для сравнительных тестовхарактеристик, перечисленных в таблице А.1.должны применяться параметры раз
меров куба, плоскостей, нагрузок, скоростей и форм траекторий, установленные вданном приложении, если только
другие значения не согласованы между поставщиком и пользователем. В таблице 1 приведена также информация
о конкретных параметрах тестов, которая не определена где-либо еще в данном приложении.
Если конкретные параметры не указаны в данном приложении, то должны применяться тестовые условия и
параметры, определенные в основной части настоящего стандарта, например, позиции расположения, число циклов.
Сравнение характеристик правомерно только в том случав, если внешние противодействующие силы по
отношению к рабочему органу незначительны.
Т а б л и ц а А.1 — Перечень характеристик
Харакгсристики. подлежащие тестированию
Примечание
Точность и повторяемость позиционирования
Разнонаправленное изменение точности позицио
нирования
Точность и повторяемость отработки расстояния
Время стабилизации положения
Перерегулирование по положению
Дрейф характеристик позиционирования
Точность отработки траектории по положению
Длина тестовых линейных траекторий определяется раз
мером выбранного куба в соответствии с принципами,
изложенными в 6.8.2
Точность отработки траектории по переориентации
Длина тестовых линейных траекторий определяется раз
мером выбранного куба в соответствии с принципами,
изложенными в 6.8.2
Отклонения при повороте (крутой поворот)
Скорость отработки траектории
Минимальное время позиционирования
Статическая податливость
Поперечные перемещения
Sc = 10 мм. f = 1.2 или 5 Гц для траектории, определенной
в 11.1.1 и на рисунке 25
А.2 Размер куба и выбор тестовой плоскости
Если не указано иное, должен быть использован максимально возможный куб с длинами сторон 250, 400,
630 или 1000 мм. Центр выбранного куба (Р,. см. 6.8.4 и рисунок 4) должен располагаться в том же месте, что и
центр куба с максимально возможным объемом, а также с ребрами, параллельными базовой системе координат.
Положение куба относительно базовой системы координат робота должно быть указано в отчете о тестировании.
Должна использоваться плоскость (а) С, - С2- С7- С8. изображенная на рисунке 2.
Для роботов, имеющих менее шести степеней подвижности должны использоваться плоскости 2. 3 или 4.
изображенные на рисунке 5.
А.З Нагрузка на механический интерфейс
Все тесты должны выполняться с максимально большой тестовой нагрузкой в соответствии с таблицейА.2. а
также факультативно с нагрузкой равной 10 % от данной тестовой нагрузки. Осевое смещениеCG (центра тяжести),
радиальное смещение CG и осевое смещение МР (точки измерения) показаны на рисунке 3.
37