ГОСТ Р 60.3.3.1—2016
Если заданная позиция определена с помощью ввода числовыхданных, то взаимосвязь (т. е. рас
стояние и ориентация) между разными заданными позициями известна (или может быть определена);
она требуется для определения и измерения характеристик отработки расстояния (см. 7.3).
Для измерения точности позиционирования с использованием ввода числовых данных необходи
мо знать расположение измерительной системы относительно базовой системы координат (см. 6.8.4).
Рисунок 7 — Связь между заданной и фактической позициями
(на рисунках 8 и 9 также показана эта взаимосвязь)
7.2 Точность и повторяемость позиционирования
7.2.1 Точность позиционирования (АР)
Точность позиционированияхарактеризует разницумеждузаданной позицией исредним значением
фактических позиций, зафиксированных при перемещениях робота в заданное положение с одного и
того же направления.
Точность позиционирования подразделяется на:
a) точность расположения: разница между расположением заданной позиции и центром масс фак
тических позиций, см.рисунок 8;
b
) точность ориентации: разница между ориентацией в заданной позиции и средним значением
фактических ориентаций, см. рисунок 9.
14