ГОСТ Р 60.3.3.1—2016
Робот запрограммирован для перемещения механического интерфейса последовательно в позиции
Р2и Р4. начиная с позиции Р4. Измерения проводятся однонаправленно (см. рисунок 14).
В отчет, как минимум, должно быть включено значение А00.
0-й цикл
1-й цикл
2-й цикл
30-й цикл
Р4
п
И
р
з
о
м
в
е
о
р
д
е
я
н
т
и
с
я
я
н
в
е
Р4на 0-м
цикле
Рисунок 14 — Иллюстрацияцикла
7.3.3 Повторяемость отработки расстояния (RD)
Повторяемость отработки расстояния представляет близость между несколькими фактическими
расстояниями для одного и того же заданного расстояния, отработанными п раз в одном и том же на
правлении.
Повторяемость отработки расстояния включает повторяемость по положению и ориентации.
Повторяемость отработки расстояния дляданного заданного расстояния вычисляется следующим
образом:
RD = ±3
Т г -М -° г
л-1
RD, = ±3
л-1
RD..= ±3
4
л-1
х;
RD. = ±3
л-1
Для ориентации применяют следующие выражения сразными переменными, определенными в 7.3.2:
В таблице 10 приведены тестовые условия для повторяемости отработки траектории.
Таблица 10— Тестовыеусловиядля повторяемости отработки траектории
Нагрузка
Скорость
Позиции
Число циклов
100 % от номинальной нагрузки
100 % от номинальной скорости:
50 % от номинальной скорости:
10 % от номинальной скорости
р2- р 4
30
22