ГОСТ Р 60.3.3.1—2016
плосвовп»w сг Су
rtwtwrbf^tv-Cj-c^-c;
*
С.
Рисунок 2 — Расположение куба в рабочей зоне
6.8.3 Расположение используемых плоскостей внутри куба
Для тестирования позиционирования должна использоваться одна из следующих плоскостей, для
которой изготовитель определил действующие значения в спецификации:
a) С,-С2-С7-С8;
b
) Сг-С3-С8-С5;
c) С3-С4-С5-С6;
d) С*-С,-С6-С7.
Вотчете отестировании должна быть указанаодна изчетырех плоскостей, которая использовалась
при тестировании.
6.8.4 Тестовые позиции
Пять точек измерения расположены на диагоналях плоскости измерений и соответствуют точкам
(Pi-Ps) выбранной плоскости, преобразованной с помощью осевого (ХМР) и радиального (ZMP) сдвига
точки измерения. Точки P,-Ps представляют позиции опорной точки кисти робота.
Плоскость измерений параллельна выбранной плоскости, см. рисунки 3 и 7.
Тестовые позиции должны быть определены в базовой системе координат (предпочтительно)
и/или в координатах шарниров, в соответствии с указанием изготовителя.
Р, является точкой пересечениядиагоналей и центром куба. Точки Р2-Р5 расположены на расстоя
нии от концов диагоналей, равном (10 ± 2) % от длины диагонали (см. рисунок 4). Если это невозможно,
тогда должна быть взята ближайшая точка на диагонали и отмечена в отчете.
Позиции, используемые для тестирования характеристик отработки положения, приведены в та
блице 4.
8