ГОСТ Р 60.3.3.1—2016
8.5.2 Перерегулирование при повороте (СО)
Перерегулирование при повороте определяется как максимальное значение, рассчитанное потрем
последовательным циклам измерения. На каждом цикле измеряется максимальное отклонение от за
данной траектории после того, как робот начнет отработку второй траектории без задержки по времени
и с постоянной программной скоростью движения.
Если вторая заданная траектория определена вдоль оси Z, а первая заданная траектория соответ
ствует отрицательному направлениюосиY.то перерегулирование при повороте вычисляется следующим
образом:
СО = max СО,, у = 1.2.31
СОГ тахи/(х, -x cf ♦ (у,-y cf , /= 1 ... т.
где
ха и ус1— координаты точки на заданной траектории, соответствующие точке измерения zc„
xt и yi — координаты точки на фактической траектории, соответствующие точке измерения zi.
Данное уравнение является верным только в том случае, когда (у^-Уо,) имеет положительное зна
чение. Если (yf- yCJ) имеет отрицательное значение, то перерегулирование при повороте отсутствует.
Рисунок 22 — Перерегулирование при повороте и ошибка округления на повороте для крутого поворота
8.5.3 Общие тестовые условия
В таблице 17 представлены тестовые условия для отклонений на поворотах.
Т а б л и ц а 17 — Тестовые условия для отклонений на поворотах
Нагрузка
Скорость
Углы
Число цихлоа
100
% от номинальной нагрузки
100
% от номинальной скорости;
50 % от номинальной скорости;
10
% от номинальной скорости
е
, -
е
2-
е
3-
е
4
(см. рисунок 6 в 6.8.6.2)
3
Начальная позиция должна располагаться на половине пути между Е, и Е4.Должны быть измерены
всечетыре поворота. Для задания прямоугольной траектории должно быть использовано программиро
вание в контурном режиме. Любоеавтоматическое снижение скорости при отработке траектории должно
соответствовать указаниям изготовителя и должно быть отмечено в отчете и тестировании.
31