ГОСТ Р 60.3.3.1—2016
ISO 8373:2012. Robotsand robotic devices— Vocabulary1’ (Роботы и робототехнические устройства.
Термины и определения)
ISO 9787:1990. Manipulating industrial robots — Coordinate Systems and motions (Промышленные
манипуляционные роботы. Системы координат и типы перемещений)
ISO 9946:1991. Manipulating industrial robots — Presentation of characteristics (Промышленные ма
нипуляционные роботы. Представление характеристик)
3 Термины и определения
В настоящем стандарте применены термины и определения по ИСО 8373, а также следующие
термины и определения:
3.1 кластер (cluster): Множество измеренных точек, используемых для расчета точности и повто
ряемости характеристик (пример в виде диаграммы показан на рисунке 8).
3.2 центр тяжести (barycentro): Для кластера из п точек, заданных своими координатами
(х,— у,— г,), центром тяжести кластера точек является точка, координаты которой равны средним зна
чениям. х. у и1. рассчитанным по формулам, приведенным в 7.2.1.
3.3 запаздывание измерения (measuring dwell): Задержка регистрацииданных вточке измерения
(например, время между управляющим сигналом «в позиции» и сигналом «начало измерения» изме
рительного устройства).
3.4 время измерения (measuring time): Время, затраченное на регистрацию измерений.
4 Единицы измерения
Если неуказаноиное, все размерныевеличины представленыследующимиединицами измерения:
- длина в миллиметрах (мм);
- углы в радианах или градусах (рад) или О;
- время в секундах (с);
- масса в килограммах (кг);
- сила в ньютонах (Н);
- скорость в метрах в секунду (м/с), градусах в секунду (7с) или радианах в секунду (рад/с).
5 Сокращения и обозначения
В настоящем стандарте использованы следующие сокращения и обозначения.
5.1 Основные сокращения
А — точность;
R— повторяемость;
v — изменение;
F — флюктуация;
d — дрейф;
Р — позиция;
D — расстояние;
Т — путь (траектория);
V — скорость;
W — поперечное перемещение;
Е — взаимозаменяемость.
5.2 Параметры
а.Ь, с — ориентация (угловые составляющие) относительно осей х. у и г:
х, у. z — линейные координаты по осям х. у. г:
п — число циклов измерения;
т — число точек измерения на траектории;
S — стандартное отклонение;
D— расстояние между двумя точками;
/ — расстояние между фактической позицией и центром тяжести фактических позиций:
11 Отменен. Действует ИСО 8373:2012.
2