ГОСТ Р 60.3.3.1—2016
Применяется процедура, определенная в 7.3.2. В отпет, как минимум, должно быть включено зна
чение RD.
7.4 Время стабилизации положения
Время стабилизации положения является характеристикой робота, которая характеризует, как
быстро робот может остановиться в фактической позиции. На рисунке 15 показан пример подхода к
фактической позиции в трехмерном пространстве. Необходимо понимать, что время стабилизации по
ложения связано также с перерегулированием и другими рабочими характеристиками роботов.
г
Рисунок 15 — Время стабилизации и перерегулирование по положению в трехмерном представлении
Время стабилизации положения должно измеряться так же. как перерегулирование в 7.5. Робот
перемещается в том же цикле, который представлен в 7.2.1. с тестовой нагрузкой и тестовыми скоро
стями. После того, как робот достигнет заданной позиции Р„. местоположение точки измерения должно
непрерывно измеряться до тех пор. пока не будет обеспечена стабилизация.
Время стабилизации положения измеряется как время, прошедшее с момента пересечения робо
том зоны ограничения до момента, когда робот останется в пределах данной зоны. Зона ограничения
определяется как повторяемость в соответствии с7.2.2либо какзначение, установленное изготовителем.
Данная процедура должна быть повторена три раза, и для каждой позиции вычисляется среднее
значение t трех циклов (см. рисунок 16).
и -q— р—ni|I ю
Рисунок 16 — Время стабилизации и перерегулирование по положению
23