ГОСТ Р 60.3.3.1—2016
S,=
о—1
W _
х„у, и
2
,. х,,. у^ и z.y определены как в 8.2.
/?Та=тахЗ
аГ , / = 1 ... т ,
0-1
/?Гй= тахЗ
\^ ~ Ь У
/= 1т
<Jо-1
/?ГС= тахЗ
1^ ’=1<Ч
с,г . / = 1 ... т.
Jо-1
гдеa,,bi ис, ,а0. bv,и с* определены как в 8.2.
Повторяемость отработки траектории должна измеряться при использовании той же процедуры
тестирования, что и при измерении точности отработки траектории.
Для специальных применений RTможет также представляться своими компонентами RTt, RTy, RT2.
8.4 Точность отработки траектории по ориентации
Чтобы зафиксировать влияние изменений ориентации в трехмерном пространстве на линейную
траекторию простым способом, т.е. измеряя только точность отработки траектории по положению (ЛГр),
должен использоваться следующий тест, проиллюстрированный на рисунке 21.
а)
Определение изменения
ориентации относительно Yn
угол Вг в Рй(Начало)+ 30°
угол Впот Р6 до Р6 - 30°
угол Впот Р, до Р9 + 30е
Ь)
Определение изменения
ориентации относительно Хпи Zn
угол А„ в Рй(Начало)+ 30°
угол A„
от
Р6
д
о
Р
т
0°
угол С„ от Р7 до Р,- 30е
угол С„ от Р, до Рв 0°
угол A„
от
Р8
д
о
Р
э
- 30°
Рисунок 21 — Определение изменений ориентации относительно оси Y„ (а) и осей Хпи(Ь)
29