ГОСТ Р 60.3.3.1—2016
Плоооюп1(■)
С4
Рисунок 4 — Используемые позиции
6.8.5 Требования к перемещению
Все шарниры должны быть задействованы во время перемещения между всеми позициями.
Во время тестирования необходимо обратить внимание на то, чтобы не выйти за границы произ
водственной операции.
6.8.6 Отрабатываемые траектории
6.8.6.1 Расположение тестовой траектории
Должен быть использован куб. описанный в 6.8.2.
Тестовая траектория должна быть расположена на одной из четырех плоскостей, показанных на
рисунке 5. Для роботов с шестью степенями подвижности должна быть использована плоскость 1, если
иное не указано изготовителем. Для роботов, имеющих менее шести степеней подвижности, использу
емая плоскость должна быть указана изготовителем.
Во время измерения характеристик отработки траектории центр механического интерфейса дол
жен лежать в выбранной плоскости (см. рисунок 3). а его ориентация должна оставаться постоянной
относительно данной плоскости.
6 8.6.2 Формы и размеры тестовых траекторий
На рисунке 6 показаны примеры расположения линейной траектории, прямоугольной траектории
и двух круговых траекторий в одной из четырех возможных тестовых плоскостей.
Форма тестовой траектории должна быть линейной или круговой, за исключением отклонений на
повороте (см. 8.5 и рисунок 22). Если используются траектории другой формы, то они должны соответ
ствовать указаниям изготовителя, и включены в отчет о тестировании.
Ю