ГОСТ Р 60.3.3.1—2016
Т а б л и ц а С.6 — Точность и повторяемость отработки траектории
Нагрузка
Скорость
Выбранные форма и
длина траектории
Точность
Повторяе
мость
Точность при
переориентации
100
% согласно 6.6
или максимальная
из таблицы А.2 в
случае сравнения
100 % и 50 % и/или
10 % согласно 6.7 или
высокая и низкая из
таблицы А.4 в случав
сравнения
АГР=
АТа=
АТь=
АТС=
R7P=
RTa=
RTC=
>
II
10
% согласно
6.6
или 10 % от
максимальной
из таблицы А.2 в
случае сравнения
100 % и 50 % и>’или
10 % согласно 6.7 или
высокая и низкая из
таблицы А.4 в случав
сравнения
АТР=
АТ,=
АТ„=
АТС=
RT0=
*та=
rt
d=
RTC=
АТР=
Т а б л и ц а С.7 — Отклонения при поворотах
Нагрузка
Номинальная
скорость
Уменьшенная
скорость
Перерегулирование
Ошибка
округления
100
% согласно 6.6
или максимальная из
таблицы А.2 в случав
сравнения
100 % и 50 % и/или 10%
согласно 6.7 или высокая
и низкая из таблицы А.4 в
случае сравнения
СО =
CR
=
Максимальная номинальная скорость отработки траекториим/с
Максимальное снижение скорости отработки траектории при поворотем/с
Расстояния от поворота, где снижение скорости началось и закончилосьмм
Т а б л и ц а С.8 — Точность, повторяемость и флюктуация скорости отработки траектории
НагрузкаСкорость
Точность
скорости
отработки
траектории
Повторяемость
скорости
отработки
траектории
Флюктуация
скорости
отработки
траектории
100
% согласно 6.6
или максимальная из
таблицы А.2 в случав
сравнения
100 % и 50 % и/или 10 %
согласно 6.7 или высокая
и низкая из таблицыА.4 в
случав сравнения
<
и
а?
RV-
%
FV
= %
10
% согласно
6.6
или 10 % от
максимальной из
таблицы А.2 в случав
сравнения
100 % и 50 % и/или 10 %
согласно 6.7 или высокая
и низкая из таблицыА.4 в
случав сравнения
<
и
а?
RV=
%
FV
= %
Т а б л и ц а С.9 — Минимальное время позиционирования
Начальная позицияКонечная позицияРасстояние, ммВремя, с
Использованные скорости:
Т а б л и ц а С.10 — Статическая податливость
Направление и
ощущение усилия
X*
X-
Y*
V
Z*
Z-
Величина усилия
... Н
... Н
... Н
...Н
... Н
... Н
Податливость
... мм/Н
... мм/Н
... мм/Н
... мм/Н
... мм/Н
... мм/Н
45