ГОСТ Р 60.3.3.1—2016
Если не оговорено иное, то ориентация ортогональна плоскости прямоугольной траектории.
Перерегулирование при повороте может быть рассчитано на основании измерения отклонения от
заданной траектории каждой измеренной траектории. Чтобы установить параметры заданной траектории,
положение угловых точек может быть либо измерено во время обучения в случае программирования
обучением, либо известно в случае ручного ввода данных.
Обе характеристики CR и СО должны быть измерены в одной последовательности измерений.
Любой запрограммированный альтернативный вариант (например, крутой поворот, сглаживание) должен
быть отражен в отчете.
8.6 Характеристики скорости отработки траектории
8.6.1 Общее описание
Рабочие характеристики робота, касающиеся скорости отработки траектории, включают три по
казателя:
- точность скорости отработки траектории (AV):
- повторяемость скорости отработки траектории {RV)\
- флюктуация скорости отработки траектории (FV).
Идеализированный график этих показателей показан на рисунке 23.
ГЪжтермиоотъ
дсрооти отрИопи
трмсторм (RV)
Рисунок 23 — Характеристики скорости отработки траектории
В таблице 18 представлены тестовые условия для характеристик скорости отработки траектории.
Т а б л и ц а 18 — Тестовые условия для характеристик скорости отработки траектории
Нагрузка
Скорость
Число циклоп
100
% от номинальной нагрузки
100
% от номинальной скорости;
50 % от номинальной скорости;
10
% от номинальной скорости
10
Масса номинальной нагрузки снижена до 10 %
(факультативно)
100
% от номинальной скорости;
50 % от номинальной скорости;
10
% от номинальной скорости
10
В случае, когда имеют место значительные флюктуации скорости при отработке траектории, по
вторные измерения, как функции времени, должны бытьсделаныдля техже самыхточек в пространстве
вдоль заданной траектории.
Измерение должно производиться в состоянии стабильной скорости в центральной части длины
тестовой траектории и на 50 % ее длины.
Характеристики скорости отработки траектории тестируются на тойже линейной траектории, которая
использоваласьдля оценки точности отработки траектории (см. 8.2). AV. RV иFVвычисляются при п = 10.
32